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国家自然科学基金(51105196): 作品数：15被引量：64H指数：4; 导出分析报告; 相关作者：陈金宝聂宏陈传志王小涛徐敏更多>>; 相关机构：南京航空航天大学中国电子科技集团第二十八研究所郑州升达经贸管理学院郑州信息科技职业学院更多>>; 相关期刊：《南京航空航天大学学报（自然科学版）》《航空学报》《机械科学与技术》《机械工程学报》更多>>; 相关主题：着陆器动力学双臂机器人对接电机控制更多>>; 相关领域：航空宇航科学技术机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>

双臂机器人动力学建模与伺服系统控制被引量：4: 《机械设计与制造》2019年第11期256-260,共5页刘江文徐敏; 国家自然科学基金(51105196);江苏省住房和城乡建设厅科技项目(2015ZD04); 针对双臂机器人的手臂运动控制问题,研究了其动力学建模与伺服系统控制算法。首先,对其双臂机械结构进行了分析,总结了各个关节对机器人末端位姿的影响,并且简化了动力学方程更利于实现。其次针对简化后的模型参数采用最小二乘法辨识,...; 关键词：双臂机器人动力学伺服系统电机控制

双臂机器人神经网络解耦与路径规划算法研究被引量：4: 《机械设计与制造》2017年第8期245-248,共4页韦素云徐敏; 国家自然科学基金(51105196); 针对双臂机器人的手臂运动控制问题,研究了其神经网解耦和路径规划算法。首先,对其双臂机械结构进行了分析,总结了各个关节对机器人末端位姿的影响;其次,通过MDH法建立了连杆坐标系,并给出了机械臂的运动学模型,进而依据手臂末端位置与...; 关键词：双臂机器人运动学轨迹规划神经网络

空间弱撞击对接机构对接精度分析被引量：2: 《机械科学与技术》2015年第7期1131-1134,共4页徐敏聂宏陈金宝王小涛陈传志; 国家自然科学基金项目(51105196);江苏高校优势学科建设工程项目资助; 以空间弱撞击对接机构(LIDS)的对接精度为研究对象,参考并联空间六自由度机构的反解方程,推导了LIDS对接过程的精度分析模型。通过Matlab软件对机构对接过程中对接环的位置和姿态偏差特性进行了仿真分析,讨论了对接环铰点圆半径对机构...; 关键词：弱撞击对接机构 MATLAB 精度分析

Investigation on landing impact dynamic and low-gravity experiments for deep space lander被引量：3: 《Science China(Physics,Mechanics & Astronomy)》2014年第10期1987-1997,共11页CHEN JinBao NIE Hong WAN JunLin LIN Qing; supported by the National Natural Science Foundation of China(Grant No.51105196);Natural Science Foundation of Jiangsu Province(Grant No.BK2011733); Herein symmetrical four-legged suspension lunar lander was used as the research object, the six-degree-of-freedom dynamic model was built and the model of the lunar soil friction coefficient was improved. For the low-...; 关键词：landing impact low-gravity simulation SIMILARITY

弱撞击对接机构捕获系统运动空间研究被引量：2: 《宇航学报》2014年第9期1000-1006,共7页陈传志聂宏陈金宝王小涛; 国家自然科学基金(51105196);江苏省自然科学基金(BK2011733);中央高校基本科研业务费专项资金(NS2012130);江苏高校优势学科建设工程资助项目; 以弱撞击对接机构(LIDM)捕获系统的运动空间为研究对象,提出了影响运动空间的主要因素如驱动臂长度、转动副转角、结构框内径等对运动空间的限制。在此基础上,对捕获系统运动空间及其各截面进行了分析,并详细讨论了结构框内径对运动空...; 关键词：空间对接弱撞击对接机构运动空间对接初始条件

空间弱撞击对接机构工作空间与精度分析被引量：4: 《机械设计与制造》2014年第8期130-133,共4页徐敏聂宏陈金宝陈传志; 国家自然科学基金(51105196);江苏省自然科学基金(BK2011733); 空间弱撞击对接机构(LIDS)的工作空间以及对接精度是对接机构对接能力和质量的保证。以空间弱撞击对接机构的工作空间及工作空间内的精度为研究对象,分析了影响LIDS工作空间的主要因素,如执行推杆长度的限制、转动副转角的限制及结构框...; 关键词：弱撞击对接机构 MATLAB 工作空间精度分析

弱撞击对接机构捕获过程的传力性能分析被引量：3: 《南京航空航天大学学报》2014年第3期451-456,共6页陈传志聂宏陈金宝王小涛; 国家自然科学基金(51105196)资助项目;江苏省自然科学基金(BK2011733)资助项目;江苏高校优势学科建设工程资助项目;中央高校基本科研业务费专项资金(NS2012130)资助项目; 弱撞击对接机构(Low impact docking mechanism,LIDM)的力雅可比矩阵包含了驱动臂与负载传感环力和力矩的传递关系信息。然而,力和力矩具有不同的量纲,将雅可比矩阵分解为两个分别与力和力矩传递相关的子矩阵,在两个子矩阵的基础上,分...; 关键词：空间对接弱撞击对接机构雅可比矩阵力传递性能

灵巧机械手多指协调控制技术被引量：9: 《机械工程学报》2014年第5期42-47,共6页陈金宝韩冬王小涛聂宏; 国家自然科学基金(51105196);江苏省自然科学基金(BK2011733)资助项目; 根据抓取力封闭约束和力平衡约束条件,将多指精细抓取的力优化问题转换为非线性规划问题。对于非线性规划问题的求解,传统算法的实现一般需要编写相对复杂的程序,因此提出一种以序列二次规划算法为核心的fmincon函数对非线性规划问题进...; 关键词：精细抓取力优化强力抓取阻抗控制

深空探测着陆器数字化设计及着陆性能影响因素被引量：12: 《航空学报》2014年第2期541-554,共14页陈金宝聂宏万峻麟; 国家自然科学基金(51105196);江苏省自然科学基金(BK2011733);南京航空航天大学基本科研业务费(NS2013086)~~; 以对称分布四腿悬架式月球着陆器为研究对象,建立了着陆器软着陆过程六自由度动力学模型并改进了月壤摩擦系数模型;在以上动力学模型基础上,以月球着陆器为例编制了着陆器软着陆六自由度动力学分析程序,利用该程序分析了探测器全机月面...; 关键词：着陆器动力学数字化月壤缓冲

载人登月舱设计及若干关键技术研究被引量：12: 《宇航学报》2014年第2期125-136,共12页陈金宝聂宏陈传志陈姮; 国家自然科学基金(51105196);江苏省自然科学基金(BK2011733);上海航天科技创新基金2013年度重点项目资助; 首先对国内外典型的无人着陆器及载人登月舱的功能、技术指标、缓冲形式进行综合对比分析,重点对国内外载人登月舱的研究发展概况进行综述;其次结合国际载人登月舱最新发展趋势,对"阿波罗"与"牵牛星"载人登月舱的技术参数及方案进行对...; 关键词：载人登月着陆器关键技术

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