国际科技合作与交流专项项目(2006DFA12290)

作品数：8被引量：14H指数：2
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相关期刊：《北京航空航天大学学报》《高技术通讯》《济南大学学报（自然科学版）》《机器人》更多>>
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9自由度混联微创外科机器人的正反解被引量：1
《北京航空航天大学学报》2011年第4期446-451,共6页张帆 刘达 王田苗 
科技部国际合作资助项目(2006DFA12290)
针对北京航空航天大学机器人研究所最新开发的用于胸腹部冷冻穿刺手术的9自由度"5R+4T"混联机器人,基于指数积公式,利用反变换法和逆矩阵的特性,提出了一种在单约束条件下,得到该机器人解析形式正反解的新算法.通过数值算例验证了正反...
关键词：微创外科 混联机器人 正反解 指数积 
基于段测试的X角点检测与亚像素定位被引量：3
《机器人》2011年第1期97-101,共5页魏军 刘达 王田苗 曹莉 
国家杰出青年科学基金资助项目(60525314);国际科技合作计划资助项目(2006DFA12290)
针对X角点快速检测和精确定位要求,提出了一种实时识别、定位X角点的方法:首先,根据X角点图像对称性和亮度分布特征,筛选出候选X角点;随后,对候选X角点进行段测试,确认候选X角点,并检出测试段中位于图像边缘上的像素,进行角点的亚像素定...
关键词：角点检测 亚像素定位 立体视觉 
CT导航微创外科机器人关节液压锁紧结构研究被引量：5
《机器人》2008年第4期298-303,共6页刘达 唐粲 
科技部国际科技合作项目(2006DFA12290);国家863计划资助项目(2007AA04Z246)
分析了目前微创外科机器人关节锁紧机构的发展现状和存在的问题,讨论了机器人关节摩擦力矩产生的机理以及影响摩擦力矩的因素.针对当前医疗机器人锁紧结构不足之处,基于关节摩擦理论,提出并设计了三种不同形式的CT导航微创外科机器人关...
关键词：CT导航 微创外科机器人 液压 摩擦锥 摩擦环 关节锁紧 
CT导航混联医疗机器人灵活性研究
《北京航空航天大学学报》2008年第7期857-860,共4页贠超 唐粲 
科技部国际科技合作项目(2006DFA12290)
总结了目前医疗机器人灵活性的分析方法,基于服务球的数值法,对5R串联机器人和4H并联机器人进行了灵活度计算,得到了各自的任务灵活度.针对9-DOF冗余度串并混联医疗机器人运动学的复杂性以及难以获得逆解的解析解的状况,给出了串联部分...
关键词：灵活性 微创外科 混联机器人 位移流形 拓扑结构 
CT导航手术2T-3R并联机器人型综合研究
《高技术通讯》2008年第6期609-614,共6页刘达 唐粲 王田苗 贠超 
科技部国际合作项目(2006DFA12290);国家自然科学基金(60705033);教育部留学归国基金资助
提出了 CT 导航手术并联机构选型的具体原则。采用基于位移子群的位移流形运动综合法对微创外科手术少自由度并联机器人进行了型综合。详细总结了位移流形基本理论和基于位移流形的型综合方法。基于高灵活性指标,构造了2T-3R 少自由度...
关键词：型综合 位移流形 位移子群 并联机器人 CT导航 灵活性 
CT导航微创外科混联机器人拓扑结构分析被引量：4
《机器人》2008年第2期107-111,共5页唐粲 贠超 刘达 
科技部国际合作项目(2006DFA12290)
分析了CT导航微创外科手术环境对机器人的特殊要求,提出了一种新型串并混联机器人构型.详细讨论了机器人的串、并联拓扑结构的设计依据,比较了多种串联微创外科机械臂的结构类型,明确了串联部分的构型.针对传统并联机构灵活性较小的不足...
关键词：CT导航 微创外科 混联机器人 拓扑结构 机器人灵活性 
体数据医学影像剖面的重建
《济南大学学报（自然科学版）》2007年第4期337-340,共4页魏军 刘荣鑫 李金屏 
国家杰出青年科学基金(60525314);国际科技合作项目(2006DFA12290)
解析医学影像的存储形式DICOM(Digital Imagingand Communicition in Medcine)文件,从中获得影像坐标等标签和图像数据,并依据DICOM格式包含得信息将图像数据构造成体数据。以体数据为基础,实现了相对紧临域的三线性插值剖面重建算法。...
关键词：三线性插值 体数据 剖面重建 
医学图像粗匹配的主轴质心法被引量：1
《济南大学学报（自然科学版）》2007年第4期350-352,共3页宋国兴 魏军 李金屏 
国家863计划(2004AA421022);国际科技合作项目(2006DFA12290);济南大学科技发展基金(Y0401)
图像配准是图像分析和处理的基本问题,在医学影像、遥感遥测、计算机视觉等领域有着广泛的应用。根据当前国内外医学图像配准技术的发展现状,发现主轴质心法作为混合配准算法中的粗匹配算法,具有速度快、鲁棒性相对较高,易实现等优点。...
关键词：医学图像配准 主轴质心法 粗匹配 精匹配 
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