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基于混合A*和修正RS曲线融合的路径规划: 《计算机工程》2025年第4期373-382,共10页张博强陈新明冯天培吴兰刘宁宁孙朋; 河南省重点研发专项(231111241100);河南省重点研发与推广专项(科技攻关)(232102110279);河南省科学技术协会“科创中原”行动项目-青年人才托举工程项目(2023HYTP011);河南省高等学校重点科研项目(22A460010);河南工业大学高层次人才基金项目(2021BS079)。; 在限定场景内,无人转运车辆在路径规划过程中不能与周围障碍物保持安全距离,导致发生车辆与障碍物发生剐蹭的问题,提出基于混合A*算法和修正RS曲线融合的路径规划。首先,将提出的基于KD-Tree算法的距离代价函数加入到混合A*算法的代价...; 关键词：限定场景路径规划 KD-Tree算法混合A*算法 RS曲线

基于图卷积神经网络的露天矿车道路边界检测算法: 《金属矿山》2025年第3期181-188,共8页秦学斌许爱珍周毓凡; 国家自然科学基金项目(编号:62303374)。; 由于矿山道路没有路肩且道路边界线十分模糊,因此区分道路边界线之内的可行驶区域与边界线以外的非可行驶区域成为亟待解决的问题。为提升露天矿车行驶的安全性,提出了一种基于图卷积神经网络的露天矿车道路边界检测算法。首先利用kd-t...; 关键词：点云滤波 kd-tree算法 K-MEANS聚类图卷积网络边界线检测

基于改进灰狼算法和自适应分裂KD-Tree的点云配准方法: 《系统仿真学报》2025年第2期424-435,共12页杜沅昊耿秀丽徐诚智刘银华; 国家自然科学基金(72271164);教育部人文社会科学研究规划基金(19YJA630021);上海市浦江人才计划(22PJD048)。; 针对传统GWO存在搜索效率不足、易陷入局部最优等问题,提出了一种基于改进GWO和迭代最近点(ICP)的工业复杂零件点云配准方法。针对GWO随机初始化导致种群分布不均匀的问题,采用混沌映射对灰狼种群进行初始化,使种群更加均匀地分布在搜...; 关键词：改进灰狼算法混沌映射非线性参数精英反向学习点云配准自适应分裂维度

基于IEKF的快速三维激光惯导耦合SLAM算法: 《武汉科技大学学报》2025年第1期49-58,共10页廖雅曼蒋林刘焕钊颜俊杰王振宇; 国家重点研发计划项目(2019YFB1310000);湖北省重点研发计划项目(2020BAB098);国家自然科学基金项目(51874217).; 针对激光SLAM累计误差大、计算耗时长的问题,提出一种基于迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)的快速三维激光惯导耦合SLAM算法。首先,在前端部分构建惯性测量单元(IMU)运动学模型,将点云与局部地图直接匹配得到观测模型,引入ikd-Tree结构存储...; 关键词：激光SLAM 迭代扩展卡尔曼滤波器惯性测量单元 ikd-Tree 回环检测因子图优化

用于ICP的近似KD-Tree搜索加速器设计及FPGA实现: 《合肥工业大学学报（自然科学版）》2024年第12期1648-1654,共7页郑凯磊陈强肖昊; 国家自然科学基金资助项目(61974039)。; 为了加速迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法中k近邻(k-nearest neighbor,KNN)搜索过程,文章根据近似K维树(K-dimensional tree,KD-Tree)数据结构,基于现场可编程门阵列(field programmable gate array,FPGA)提出一种高性能的...; 关键词：K维树(KD-Tree) 迭代最近点(ICP)算法三维重建硬件加速现场可编程门阵列(FPGA)

基于自动终止准则改进的kd-tree粒子近邻搜索研究: 《工程科学与技术》2024年第6期217-229,共13页张挺王宗锴林震寰郑相涵; 国家自然科学基金项目(52079032);福建省水利科技重大项目(MSK202215)。; 对于大规模运动模拟问题而言,近邻点的搜索效率将对整体的运算效率产生显著影响。本文基于关联性分析建立kd-tree的最大深度dmax与粒子总数N的自适应关系式,提出了kd-tree自动终止准则,即ATC-kd-tree,同时还考虑了叶子节点大小阈值n_(0...; 关键词：KD-TREE 粒子近邻搜索自适应网格搜索法坐标下降法

基于改进SURF的图像特征点匹配算法: 《河北工业科技》2024年第6期418-425,共8页王震洲张森宁超王建超; 河北省教育厅青年基金(QN2023185);河北省高等学校科学技术重点研究项目(ZD2020318)。; 为了提升图像在三维重建过程中特征点匹配时的准确率,提出了一种基于改进SURF(speeded-up robust features)的图像特征点匹配算法。首先,将SURF的64维度描述符提升至128维度;其次,在SURF算法引入KD-Tree模块,利用BBF(best bin first)最...; 关键词：图像处理特征点匹配 SURF算法 KD-TREE 三维重建

Voidage correction method for DEM study of 3D pebble flows in a bed of cycloidal base: 《Particuology》2024年第10期30-40,共11页Zirui Xia Minglei Shi Quan Zou Nan Gui Xingtuan Yang Jiyuan Tu Shengyao Jiang; support by the National Science and Technology Major Project(grant No.2011zx06901-003);the fund of the Nuclear Power Technology Innovation Centre(grant No.HDLCXZX-2021-ZH-024).; Voidage(porosity or void fraction)in packed particles(or pebbles)is of fundamental importance in calculating the pressure drop,obtaining the drag,predicting the bed permeability,estimating the neutron streaming,etc.Fo...; 关键词：VOIDAGE Pebbleflow Packed bed Discreteelementmethod Cycloidal base KD-TREE Volume correction

基于逐点前进法的改进型点云配准方法被引量：1: 《中国光学（中英文）》2024年第4期875-885,共11页李茂月许圣博孟令强刘志诚; 国家自然科学基金(No.51975169);黑龙江省自然科学基金(No.LH2022E085)。; 点云配准是获取三维点云模型空间姿态的关键步骤,为了进一步提高点云配准的效率和准确性,提出了一种基于逐点前进法特征点提取的改进型点云配准方法。首先,利用逐点前进法快速提取点云特征点,在保留点云模型特征的同时大幅精简点云数量...; 关键词：点云配准 KN-4PCS 双向Kd-tree LM-ICP

基于小波变换的35kV变电站供10kV电炉变压器负荷保护检测方法被引量：1: 《工业加热》2024年第6期80-84,共5页王欣张恭源; 过高或过低的负荷可能导致供10kV电炉变压器的不稳定,甚至引发系统崩溃或设备故障。因此,提出一种基于小波变换的35 kV变电站供10 kV电炉变压器负荷保护检测方法。通过经验小波和小波变换对含有噪声的电炉变压器负荷数据进行去噪处理,...; 关键词：电炉变压器 KD-Tree算法小波变换模态函数可达距离

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