倒立摆系统

作品数：265被引量：768H指数：14
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参数不确定倒立摆系统的EPCH控制与扰动抑制
《机械设计与制造》2023年第11期300-304,共5页岳聪聪 于海生 吴贺荣 
国家自然科学基金资助项目(61573203)。
针对倒立摆(IP)系统中存在的参数不确定和外部扰动问题,设计了一种新的基于状态误差端口受控哈密顿(EPCH)的控制方法。基于开环端口受控哈密顿(PCH)模型,利用互联配置、阻尼注入和能量成形(ES)的方法,构造了IP系统闭环EPCH模型。针对IP...
关键词：倒立摆系统 自适应控制 PI控制 状态误差端口受控哈密顿 
抑制倒立摆测量噪声的反演控制器设计被引量：3
《机械设计与制造》2019年第5期72-74,78,共4页曹伟 孙明 
国家自然科学基金资助项目(61672304);黑龙江省教育厅基本业务专项理工面上项目(135109240)
针对存在随机测量噪声的单级倒立摆系统,提出了一种带有低通滤波的反演控制方法。该方法将倒立摆系统输出的摆角作为低通滤波器的输入信号,低通滤波器的输出作为滤除测量噪声之后系统输出的摆角。即将倒立摆系统和低通滤波器看作一个整...
关键词：倒立摆系统 反演控制 低通滤波器 噪声 位置跟踪 鲁棒性 
双轮倒立摆机器人的模型预测控制策略被引量：5
《机械设计与制造》2018年第9期265-268,共4页孔国利 张璐璐 
河南省科技攻关项目(182102210150)
由于欠驱动的双轮倒立摆机器人(Two Wheeled Inverted Pendulum Robot,TWIPR)是一个非线性和强耦合的不确定性系统,设计了一种利用过程显式模型优化系统性能的模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)策略,采用了两个不同的模型预...
关键词：双轮自平衡机器人 倒立摆系统 模型预测控制 解耦单元 
三级倒立摆系统全程滑模变结构控制被引量：4
《机械设计与制造》2009年第7期127-129,共3页王鹏虎 李小兵 付国庆 王强 
提出了一种基于全程滑模的变结构控制方法对具有单控制输入的三级倒立摆系统进行平衡控制的综合设计和成功的实验研究。该方法使得倒立摆系统从初始时刻开始就运行在滑模面上,从而使系统具有较强的鲁棒性。实验结果证明了该控制方法的...
关键词：三级倒立摆 滑模 变结构控制 
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