油罐清洗

作品数:78被引量:147H指数:7
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油罐清洗机器人雅可比矩阵求解及奇异位形分析被引量:3
《机械设计与制造》2013年第12期185-187,191,共4页李悦 周利坤 
陕西省重点学科建设专项资金资助项目(102-00x903)
油罐清洗机器人作为一种复杂的串联机器人,其轮式移动机构和水射流机械臂装置形成移动机械手,具有多个运动副,是机器人运动分析和控制的基础。旋量理论能大大简化机构运动的计算模型,并具有明确的几何意义。根据机器人的结构特点,建立...
关键词:清洗机器人 雅可比矩阵 奇异位形 
油罐清洗机器人全方位移动机构的设计与分析被引量:3
《机械设计与制造》2013年第11期73-75,共3页李悦 周利坤 
陕西省重点学科建设专项资金资助项目(102-00x903)
油罐清洗机器人是一种可代替人工进行清洗油罐作业,从而减小作业危险系数和劳动强度的特殊服务智能机器人。为适应油罐狭小的工作空间,提高作业机动性和安全稳定性,设计了一种三轮全方位移动机构,硬件上由三个全向单元对称布局,结构简...
关键词:清洗机器人 移动机构 全方位 运动学 动力学 
油罐清洗机器人自激脉冲装置的动力学仿真被引量:2
《机械设计与制造》2013年第8期81-84,共4页李悦 周利坤 
陕西省重点学科建设专项资金资助项目(102-00x903)
油罐清洗机器人是机械化清灌的重要而有效的工具,自激脉冲装置是清洗机器人的一种机械手臂式喷射清洗装置。基于虚拟样机技术,首先利用SolidWorks软件完成了油罐清洗机器人自激脉冲装置的三维实体建模;然后利用SolidWorks自带功能插件...
关键词:清洗机器人 虚拟样机 有限元分析 动力学仿真 自激脉冲装置 
油罐清洗机器人低压自激脉冲喷嘴的仿真设计
《计算机仿真》2013年第1期360-363,共4页何勇强 周利坤 
为实现安全、环保的油罐清洗方式,需要研制配有低压自激脉冲喷嘴的油罐清洗机器人。运用计算流体力学技术,结合油罐清洗的特殊作业环境和罐底油泥特性,对油罐清洗机器人的低压自激脉冲喷嘴进行了仿真设计。通过对自激脉冲射流发生机理...
关键词:结构设计 油罐 清洗机器人 低压自激脉冲喷嘴 
油罐清洗机器人清洗作业装置的结构分析被引量:3
《清洗世界》2012年第7期34-38,共5页何勇强 周利坤 
结合油罐清洗的特殊作业环境和罐底油泥特性,提出安全、环保的清洗方式,系统分析了油罐清洗的实际作业流程和油罐清洗机器人清洗作业装置的总体结构。对盘刷装置的组成、刷体构造进行了设计,并进行了动力学建模,还提出滚刷装置的功能匹...
关键词:结构 清洗机器人 油罐 
油罐底泥清洗机器人本体设计研究现状与展望被引量:2
《机械研究与应用》2012年第3期5-6,9,共3页谢阶齐 周利坤 
油罐清洗机器人融合了移动技术、控制技术、清洗技术和资源化处理技术,是特种机器人的一种,具有很好的经济性和社会效益。从国内外研究现状出发,分析了油罐清洗机器人的清洗特点,并与国内外清洗系统做简单比较,凸显了油罐机器人开发的...
关键词:油罐清洗 机器人 本体设计 
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