运动学反解

作品数：81被引量：311H指数：9
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空间并联机构运动学分析的共形几何代数方法被引量：12
《农业机械学报》2015年第4期325-330,共6页张忠海 李端玲 
国家自然科学基金资助项目(51375058);新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-12-0796);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20120005110008)
提出了空间并联机构运动学分析的集几何表示和计算为一体的共形几何代数方法。以动平台上的坐标原点描述动平台的位置,以欧拉角描述动平台的姿态,给出了动平台上任意一点在定坐标系中位置的共形几何代数表达式,进而提出了一种建立空间...
关键词：空间并联机构 运动学分析 运动学正解 运动学反解 共形几何代数 
串联机构运动学反解的D-H四元数方法被引量：7
《农业机械学报》2014年第3期299-304,共6页张忠海 李端玲 
国家自然科学基金资助项目(51075039、51375058);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2012LD03);清华大学摩擦学国家重点实验室开放基金资助项目;新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-12-0796);高等学校博士学科点专项基金资助项目(20120005110008)
普通四元数方法在串联机构运动学反解时存在方程数量不足和求解困难的问题，为了解决这些问题并建立新的串联机构运动学反解方法，提出串联机构运动学反解的D—H四元数方法。首先给出了包含D—H参数的四元数变换通用方程式，提出将四元...
关键词：串联机构 运动学反解 D—H四元数 PUMA机器人 
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