运动学反解

作品数：81被引量：310H指数：9
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共形几何代数与机器人运动学的形式化被引量：3
《小型微型计算机系统》2016年第3期555-561,共7页马莎 施智平 关永 李黎明 邵振洲 张杰 
国际科技合作计划项目(2010DFB10930,2011DFG13000)资助;国家自然科学基金项目(61070049,61170304,61104035,61373034,61303014,61472468)资助;北京市教委科研基地建设项目(TJSHG201310028014)资助;北京市属高等学校创新团队建设与教师职业发展计划项目(IDHT20150507)资助;北京市优秀人才培养资助项目;北京市属高校青年拔尖人才培育计划资助
共形几何代数作为一种新的几何表示和计算系统,它为经典几何提供了简洁、直观和统一的齐性代数框架,目前在现代科技的各个领域有很广泛的应用,但是利用共形几何代数进行计算和建模分析的传统方法如数值计算方法和符号方法存在计算不精...
关键词：共形几何代数 形式化验证 定理证明 HOL-Light 运动学反解 
三平移并联机器人控制算法
《计算机与数字工程》2015年第7期1178-1181,共4页蒙运红 金逸 黄进 
论文对一种三平移并联机器人进行了运动学建模,运用矩阵计算方法得到其机构运动学反解,即根据终端执行器的运动规律,求出原动件在单位时间内的位移,进而求得步进电机在单位时间内所发的脉冲数。实验验证该步进电机控制算法的正确性,为...
关键词：三平移 并联机构 机器人 运动学反解 步进电机 控制算法 
Stewart平台运动学仿真分析
《机电信息》2014年第9期111-112,共2页杜聿静 
基于Matlab建立6-UPU Stewart平台运动学反解计算程序。赋予Matlab程序一系列的转角以及位移量,解出各液压杆件的伸长量之后,把各液压杆件的伸长量输入到Pro/E中,利用Pro/E应用程序中的Mechanism机构运动学仿真模块对虚拟样机平台进行验...
关键词：STEWART平台 运动学反解 三维建模 仿真实验 
基于ADAMS的疏浚抓斗平挖运动学反解及动力学仿真被引量：3
《武汉理工大学学报》2013年第4期64-67,79,共5页肖汉斌 熊巧 路世青 张永涛 郭晋竹 
国家"863"高技术研究发展计划(2012AA112603)
针对抓斗挖泥船在疏浚工程中的普通挖掘造成海床不平整的现象,提出了疏浚抓斗平挖的问题。基于AD-AMS软件建立疏浚抓斗的三维模型,利用一般点驱动设定抓斗平挖时的运动轨迹,通过运动学反解得到钢丝绳的位移随时间变化曲线,通过动力学仿...
关键词：ADAMS 疏浚抓斗 运动学反解 动力学 
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