运动学分析与仿真

作品数：158被引量：751H指数：12
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基于Matlab的四工位制壳机械手运动学分析与仿真
《铸造技术》2018年第8期1745-1749,共5页曹杰 王福元 
针对四工位制壳机械手结构设计,通过D-H方法建立了机械手运动学方程,进行正、逆向运动学分析。同时,运用Matlab的Robotics Toolbox建立机械手仿真模型,并对正、逆运动学分析结果进行了仿真。结果表明,通过机器人工具箱对该机械手进行轨...
关键词：制壳机械手 ROBOTICS TOOLBOX 运动学分析 仿真 
3-HRC并联机器人的运动学分析与仿真被引量：3
《机械设计与制造》2014年第1期177-179,共3页郭林 顾寄南 杨尹 
苏州市应用基础研究计划资助项目(SYG201129);机器人学国家重点实验室开放课题资助项目(RLO201006)
针对3-HRC新型空间三自由度的并联机器人进行了运动学分析。基于定平台与动平台间的矢量关系,运用齐次坐标变换法推导出该机构的运动学方程,进而得到位置反解计算公式;从而确定了动平台上某一点按预期轨迹运动时,驱动件上所需要施加的...
关键词：并联机构 运动学分析 虚拟样机技术 仿真 
苹果采摘机器人机械手运动学分析与仿真被引量：11
《农机化研究》2010年第7期21-25,共5页马贵飞 马履中 杨文亮 
国家"863"计划项目(2006AA10Z254-1);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20050299002)
通过齐次坐标变换建立了机械手的运动学模型,并对正运动学以及逆运动学分别进行了求解,通过初始位姿对运动学正反解进行了初步验证;利用矢量积法求解了机械手的雅克比矩阵,建立了机械手关节速度与末端执行器速度的瞬时对应关系;由机械...
关键词：苹果采摘机器人 机械手 样机模型 运动学分析 仿真 
四自由度混联机器人运动学分析与仿真被引量：4
《农业机械学报》2007年第10期108-112,共5页余顺年 陈扼西 马履中 
国家自然科学基金资助项目(项目编号:50375067);福建省教育厅科技资助项目(项目编号:AJO04231);集美大学科研基金资助项目(项目编号:ZQ2007020)
根据串联机构和并联机构的特点,以两平移一转动并联机构为主体,设计了一种四自由度混联机器人,该机器人动平台自由度为三平移和一转动,同时,在并联机构动平台和虚拟固定平台间增加一辅助支链,该辅助支链具有独立的转动自由度。与具有同...
关键词：混联机器人 位置分析 运动学分析 仿真 
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