运动学分析与仿真

作品数：158被引量：751H指数：12
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基于四足机器人的运动学分析与仿真被引量：1
《机械工程师》2023年第12期23-26,29,共5页赫万恒 任国全 韩保红 曹洪娜 张淑琴 韩校粉 
陆军工程大学基础前沿科技创新项目(校教[2021]38号)。
四足机器人具有灵活机动的特性和跨越地形障碍方面的巨大优势,被广泛应用在野外环境作业并发挥重要的作用。基于四足机器人的仿真涉及机器人设计、受力和运动以及控制方法等各方面,具有创新意义和实用价值。文中综合利用三维建模、基于T...
关键词：四足机器人 连杆机构 运动学仿真 
基于IRB1410型工业机器人运动学分析与仿真被引量：1
《汽车实用技术》2022年第22期139-143,共5页迪茹侠 张晓宇 刘长江 付莎莎 
陕西省2022年度教育教学改革研究课题:“职业教育提质培优行动计划”背景下职业本科工业机器人课程群建设与研究,项目编号:2022SZX523;西安汽车职业大学2022年度校级教育教学改革研究项目:职业本科工业机器人虚拟仿真实训教学的研究与探索,项目编号:2022JG022。
针对职业本科工业机器人教学中存在的位姿变换计算、模型建立困难以及学生难以理解等问题,文章以IRB1410型机器人为研究对象,从理论上建立了机器人的D-H坐标系并列出参数表,作为建模的关键数据,推导出机器人的运动学模型,并通过Matlab...
关键词：IRB1410 工业机器人 MATLAB 职业本科教学 运动学仿真 
六自由度并联机构运动学分析与仿真被引量：4
《洛阳理工学院学报（自然科学版）》2022年第2期53-58,共6页李团飞 刘飞 赵俊峰 王杰 
“十三五”国家重点研发计划项目(2017YFD070020402).
针对六自由度并联机构的运动学特性,建立了并联机构简化模型,通过坐标变换确定了动平台与定平台的位姿关系,推导了机构的运动学方程,利用Adams软件对模型进行了运动学仿真。仿真结果表明:六自由度并联机构能够按照预定的轨迹运动,机构...
关键词：六自由度并联机构 运动学分析 运动学仿真 
基于MATLAB的工业机器人运动学分析与仿真被引量：9
《内燃机与配件》2022年第2期233-237,共5页李小伟 高清冉 
在工业机器人应用控制中,以华数HSR-JR605型机器人为研究对象,在探讨机器人工作空间、坐标系和连杆参数的基础上,采用D-H矩阵坐标法,结合计算机技术,利用Matlab和机器人工具箱Matlab Toolbox V9.10两个软件建立机器人运动学模型,进行正...
关键词：HSR-JR605 D-H矩阵坐标法 运动学仿真 
四自由度工业机器人运动学分析与仿真被引量：1
《装备制造技术》2021年第2期17-19,47,共4页张洪波 孟丹 潘宜斌 冯宝林 岳亮亮 李磊 
安徽省科技重大专项项目(17030901028)。
以高粉尘环境下四自由度工业机器人为研究对象,利用D-H法建立机器人运动学方程,求出其位置的解析解,利用solidworks软件建立机器人的三维虚拟样机,并用recurdyn软件进行了运动学仿真验证。
关键词：工业机器人 运动学分析 运动学仿真 
基于MATLAB的三维重载荷转台的运动学分析与仿真
《新型工业化》2021年第2期73-76,共4页张照 宋林森 
本文简单地介绍了一种用于重载车辆的机械运动模拟采用三自由度旋转并联转台的机械设计结构与其特点,该旋转并联转台本身虽然具有3个独立的方向和角度之间运动的参数,但是当一个旋转并联转台能够做出一个俯仰和方向的侧倾转动时,会导致...
关键词：位置正反解 D-H理论 运动学仿真 
基于MATLAB的气阀装配机器人运动学分析与仿真被引量：3
《机械工程与自动化》2019年第3期72-74,共3页苏放 巴鹏 王浩 于帅 
为解决压缩机气阀装配问题,使用D-H法对气阀装配机器人进行运动学分析,构建运动学方程并对方程求解。使用MATLAB Robotics Toolbox建立机器人三维模型,并进行运动学仿真和轨迹规划。仿真结果表明运动学方程有解,机器人结构设计合理,可...
关键词：气阀装配机器人 D-H法 轨迹规划 MATLAB 运动学仿真 
园林绿化树木修剪机械手运动学分析与仿真被引量：2
《北华航天工业学院学报》2019年第1期1-4,共4页韩书葵 赵子开 周远 张鹤 
河北省教育厅重点项目(2017CXY124);廊坊市科技局科研创新项目(2017011011)
针对目前园林绿化树木修剪效率低、劳动强度大等特点,设计了一种车载式修剪机械手,通过D-H矩阵理论建立了修剪机械手的运动学正解和反解模型;运用ADAMS软件对其进行了运动学仿真分析,得出了末端的修剪刀具的工作范围和关节1、2、3、4的...
关键词：园林绿化 修剪机械手 D-H矩阵 运动学仿真 
齿轮参数激光测量系统运动学分析与仿真
《长春理工大学学报（自然科学版）》2015年第2期52-55,59,共5页张斯程 李振辉 苏成志 马义平 顾元峰 
齿轮参数激光测量系统的运动平稳性和可靠性是保证测量精度的重要因素。为了了解该测量机构的运动特性,通过使用Solidworks软件对齿轮参数激光测量系统进行实体建模,采用D-H法对该测量系统各个运动关节建立了坐标系并进行了正运动学分...
关键词：齿轮参数测量系统 运动学分析 运动学仿真 轨迹规划仿真 
对称3-PRR并联机构的运动学分析与仿真被引量：1
《机械科学与技术》2015年第4期518-521,共4页李凯 张赤斌 
以对称3-PRR平面并联机构为研究对象,通过矢量分析建立了3-PRR并联机构的运动学模型。采用坐标变换法建立了机构的运动学方程,并对机构的位置正逆解进行了理论求解和Matlab求解,在理论求解机构位置正解时使用了半角公式法。运用Pro/E的M...
关键词：3-PRR并联机构 运动学模型 位置正逆解 运动学仿真 
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