冗余机械臂

作品数：172被引量：702H指数：14
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七自由度机械臂的ADAMS/MATLAB联合仿真研究被引量：22
《系统仿真学报》2017年第1期99-106,共8页陈罡 周奇才 吴菁 严楠 
国家科技支撑计划项目(2014BAF10B01);宁波市科技创新团队(2015B11009);产业技术创新重大专项(2016B10012;2015B11055)
为了研究冗余机械臂多关节耦合作用对机械臂控制的影响,采用Solid Works建立了7自由度机械臂三维模型,基于ADAMS与MATLAB对其进行联合仿真。采用分布式控制设计思想,设计了单关节的Proportional-Differential伺服控制方案,得到了7自由...
关键词：冗余机械臂 ADAMS MATLAB 联合仿真 耦合 
冗余复合构型微创手术机器人定位方法研究
《北京石油化工学院学报》2016年第4期43-47,共5页曹莹瑜 齐铂金 张艳琦 王国帅 陈钢 赵倩 
国家科技支撑计划资助项目(2013BAI01B01);北京市教育委员会科技计划面上资助项目(Z13-003)
根据冗余复合构型微创手术机器人兼具冗余关节和被动关节的特点,提出了一种针对此类复杂多自由度机器人的定位方法。首先分析了机器人构型特点,然后利用D-H法建立了机器人运动学方程,并结合临床实际,确定冗余关节角,将运动方程进行退化...
关键词：冗余机械臂 复合构型 运动学逆解 臂形设置 定位方法 
基于力/位混合算法的7自由度机械臂精细操控方法被引量：23
《机器人》2016年第5期531-539,共9页常健 王亚珍 李斌 
国家科技支撑计划(2014BAK12B01)
为了使冗余机械臂在具有良好的自治性和灵活性的同时保证末端的执行精度,提出一种基于力/位混合控制的冗余机械臂精细控制方法.通过建立准确的运动学模型,分析机械臂系统的运动特性,利用固定角度与梯度下降相结合的方法求动力学逆解.在...
关键词：力/位混合控制 冗余机械臂 动力学逆解 环境约束 力精度 
一种7DOF机械臂逆运动学解析算法及其应用被引量：7
《江苏大学学报（自然科学版）》2011年第3期254-259,共6页王海 蔡英凤 张为公 
国家科技支撑计划项目(2009BAG13A04)
针对传统的基于雅可比矩阵最优解的数值方法对于有着冗余自由度的7自由度(7DOF)的机械臂逆运动学求解有着计算量大、只能求得单一解的不足,提出一种逆运动学的解析算法.在传统6维位姿矩阵的基础上,额外提出一个elbow angle新约束,利用...
关键词：冗余机械臂 逆运动学模型 ELBOW ANGLE 解析算法 瞄准控制 
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