冗余机械臂

作品数：173被引量：710H指数：14
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具有双插补避障功能的七关节机械臂控制系统研究被引量：6
《控制工程》2023年第10期1834-1845,共12页常凤筠 李佳昌 王平江 
国家科技重大专项项目(2018ZX04035002-002);福建省泉州市高层次人才创新创业项目(2021ZX122)。
具有更多自由度的七关节机械臂在保证末端运动位姿的前提下,可实现更好的避障轨迹设计,但是给控制系统研发带来很大难题。针对此问题,首先从传统的冗余机械臂运动控制算法出发,建立基于梯度投影法的逆运动学方程;然后,针对其不足,结合...
关键词：工业机器人 冗余机械臂 运动学算法 LinuxCNC 
冗余机械臂灵活性最优化的实时控制系统
《控制工程》2021年第10期2012-2020,共9页马文静 张松 张彤晓 朱海荣 张慧 
江苏省高校青蓝工程项目(苏教师函(2020)10号,苏教师(2019)3号);南通市基础科学研究项目(JC2020154)。
冗余机械臂实时完成路径追踪及避障任务时,为了应对动态的路径和障碍物分布环境,姿势需实时保持着最佳的灵活性,其评估标准为灵活性椭圆。超前预览控制利用一个或多个仅体现在计算机程序代码中的假想机械臂,时刻领先实际机械臂固定的时...
关键词：冗余机械臂 路径追踪 避障 灵活性椭圆 超前预览控制 
基于回归神经网络多机械臂运动控制研究被引量：10
《控制工程》2017年第11期2211-2217,共7页陈三风 韩鑫 湛邵斌 卢鑫 林广明 陈熙 
广东省自然科学基金(S2012010008997&2015A030313587);广东省高等学校优秀青年教师培养计(YQ2013194);深圳市科技计划(JCYJ20140418100633634&JCYJ20150417094158025&GRCK20170424095924228)
该文将多协作冗余机械臂的运动控制问题转化成一个可完全分解的约束二次求解问题,并将该约束二次求解问题拆分成一系列独立的子问题,每个子问题对应于单个机械臂的运动控制模型,其大大简化了多协作机械臂的运动控制模型。另外,该文采用...
关键词：对偶回归神经网络 二次优化 冗余机械臂 分布式运动控制 
太空环境下冗余机械臂设计及其控制策略被引量：1
《控制工程》2017年第3期524-528,共5页王振伟 凡芳 刘双印 
国家自然科学基金(No.51675087;No.51005040);中央高校基本科研业务费(ZYGX2014J095)
太空环境使得宇航员进行器件维修、科学实验、深空探测等活动变得非常困难,并可能由于长时间舱外作业而给带来生命危险。为提高宇航员在太空环境下的舱内外作业效率和安全性,尤其针对小型部件的维修和更换,设计了一种冗余机械臂。首先,...
关键词：太空环境 机械臂 冗余 控制策略 
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