冗余自由度

作品数：78被引量：240H指数：8
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冗余自由度船台小车集群的协调控制技术被引量：4
《机械设计与研究》2020年第4期88-91,98,共5页李聪 陈根良 王皓 
国家自然科学基金(50905108);国家973重点基础研究发展计划(2007CB714003)资助项目。
针对巨型总段对接过程中船台小车数量多,不易协同控制,严重依赖人工操作的问题,提出了冗余自由度船台小车集群的协调控制技术。首先通过在船段上布置靶标点,利用全站仪测量获取船段当前的位姿,然后用运动逆解算法将对接船段的运动分解...
关键词：船舶 船台小车 冗余自由度 协调控制 
基于解析法的2冗余自由度8轴摄影机器人工作空间研究被引量：2
《机械设计与研究》2017年第6期31-34,共4页刘新科 苗新刚 汪苏 
机器人仿生与功能研究北京市重点实验室资助课题(BZ0337)
对设计的2冗余自由度串联PRRPR-S型8轴摄影机器人用解析法研究其工作空间。首先通过固定底层直线运动轴和腰轴的方法,分析去冗余自由度机器人腕关节可达空间的上下侧和内外侧边界;然后不固定底层直线运动轴和腰轴,综合分析机器人工作空...
关键词：摄影机器人 工作空间 解析法 蒙特卡洛法 
具有冗余自由度的新型护理机械臂研究被引量：2
《机械设计与研究》2004年第1期32-34,共3页滕鹏 马履中 董学哲 
展示一种新型护理机械臂设计方案。这种新型护理机械臂在整体结构上采用两个平行四边形相互串联 ,同时在机械臂的肘关节上引进了一个特殊的储能装置。一方面 ,这种新型护理机械臂在平面定位时具有冗余自由度 ,提高了避障能力 ,末端执行...
关键词：护理机械臂 冗余度 储能装置 手腕参考点 避障 护理机器人 
冗余自由度机器人性能指标的二次特性及其优化方法
《机械设计与研究》1998年第3期27-28,共2页唐世明 张启先 
指出了冗余自由度机器人优化的多种性能指标及其加权综合指标对单个关节的关节加速度具有二次抛物线关系。由此，提出一种通过对抛物线插值寻求综合性能最优解的方法。同时，本文还将冗余自由度机器人运动学和动力学求优化解的过程，转...
关键词：冗余自由度 机器人 综合性能指标 优化 
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