柔索

作品数：197被引量：548H指数：11
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海上细长杆件多柔索减摇定姿系统动力学分析与试验研究
《振动与冲击》2025年第8期113-123,142,共12页孙茂凱 王生海 韩广冬 陈海泉 孙玉清 
国家自然科学基金(52101396);中央高校基本科研业务费(3132023510,3132024207,3132024214)。
针对恶劣海况下吊装细长杆件产生的双摆现象而带来的作业效率低、风险高以及难以精确定位等问题,提出了一种新型多柔索减摇定姿系统(multi-tagline anti-swing and positioning system,MTAPS),采用多体动力学和牛顿经典力学方法建立MTAP...
关键词：船用起重机 多柔索减摇定姿系统(MTAPS) 细长杆件 吊装 
基于柔索驱动的手部康复机器人系统设计
《天津职业技术师范大学学报》2025年第1期1-6,共6页秦转萍 赵壮壮 郭庭航 路光达 贾亦真 葛云涛 
天津市教委科研计划重点项目(2022ZD009).
日常生活中,脑卒中为主的多种疾病均会引发严重的手部功能障碍,导致患者几乎无法用手独立完成一些看似简单的工作,自理能力和生活质量受到了极大影响。为解决该问题,设计了一种基于柔索驱动的手部康复机器人系统,可辅助手指完成弯曲伸...
关键词：柔索驱动 智能机器人 手部康复机器人 康复训练 双闭环串级PID 
3自由度立面大跨度柔索驱动并联机构工作空间及能耗分析
《振动与冲击》2025年第5期60-66,168,共8页罗伟荣 韩广冬 赵世龙 霍孜腾 李建 王生海 
国家重点研发计划项目(2022YFB4300802);国家自然科学基金(52101396);中央高校基本科研业务费专项基金(3132023630)。
针对目前大跨度柔索驱动并联机构的研究将悬索简化为直线,导致其工作空间不够准确,该研究在考虑柔索悬垂效应的基础上对工作空间进行研究。首先建立悬链线悬索模型和抛物线悬索模型,通过试验和仿真对比表明,在相同外部条件下,抛物线悬...
关键词：悬索模型 柔索驱动 工作空间 能耗 
多柔索驱动细长杆件减摇系统动力学分析与实验被引量：1
《机械工程学报》2024年第23期177-188,共12页孙茂凱 王生海 韩广冬 方楠 陈海泉 孙玉清 
国家自然科学基金(52101396);国家重点研发计划(2018YFC0309003)资助项目。
细长杆件类结构物在吊装转运过程中呈现出典型的双摆特性,为解决高海况下细长杆件类结构物吊装过程中的摆动问题,提出了多柔索驱动的细长杆件减摇系统,并运用机器人学和牛顿欧拉方法建立细长杆件减摇系统的动力学模型,并进行动力学分析...
关键词：船用起重机 细长杆件 双摆 减摇 
一种3自由度柔索牵引并联机器人系统动力学参数辨识方法研究
《机械科学与技术》2024年第11期1845-1854,共10页洪振宇 林健 高轩 张志旭 
中央高校基本科研业务费专项(210522003047);中国民航大学研究生科研创新项目(2021YJS033)。
针对柔索牵引并联机器人驱动单元结构复杂、强耦合的特性导致难以辨识机电耦合系统动力学参数的问题,通过整合驱动单元各耦合部件的转动惯量和黏性阻尼系数的方法,将伺服电机和卷筒机构作为一个整体研究对象,建立系统的动力学模型,构建...
关键词：柔索牵引并联机器人 机电耦合系统 转动惯量 黏性阻尼系数 分步辨识 
基于田口法和响应面法的柔索冲击除锈机工艺参数优化研究
《制造技术与机床》2024年第11期106-114,共9页李俊霖 龚青山 吴兢 辛新 陈君文 刘敏 
国家自然科学基金项目(52375508,52105527);湖北省教育厅重点项目(D20211803);湖北汽车工业学院博士基金项目(BK202001)。
柔索冲击接触除锈是一种很好的钢板表面除锈及强化工艺方法,合理的工艺及结构参数组合对除锈质量有较大的影响,找到较优的参数组合对提高除锈质量有重要的意义。以项目组前期研发的柔索冲击接触钢板表面除锈机为研究对象,提出一种针对...
关键词：田口法 响应面法 柔索冲击除锈机 工艺参数优化 有限元分析 
面向浮游平台的柔索机械臂设计及运动特性分析
《机械设计》2024年第9期27-33,共7页宋厚毅 赵志刚 苏程 李涛 
国家自然科学基金项目(51965032);甘肃省自然科学基金重点项目(22JR5RA319);甘肃省科技计划资助项目(21YF5WA060)。
为克服传统刚性机械臂自重过大而减小了其负载自重比和降低了灵活性等问题,提出一种柔索驱动串并联机械臂,在绘图软件SolidWorks中进行零件的绘制及总体装配,并简述了该机械臂的组成及工作方式。针对此机械臂建立世界坐标系和随体坐标系...
关键词：串并联机械臂 柔索驱动 运动学 工作空间 
面向多关节训练的并联柔索驱动下肢康复机器人设计与分析被引量：1
《机械工程学报》2024年第17期111-122,共12页张禹泽 赵竞夫 赵振伟 康荣杰 戴建生 宋智斌 
国家自然科学基金面上项目(51975401);国家自然科学基金创新研究群体项目(51721003)资助项目。
目前我国康复需求巨大,并呈现持续增长趋势,康复机器人是解决这一问题的重要手段。针对现有下肢康复机器人在人机交互、训练方式及经济性等方面的局限,提出了一种采用柔索机构的并联柔索驱动下肢康复机器人,通过四根并联分布的柔索实现...
关键词：下肢康复 柔索驱动 位置辨识 摩擦力 柔性康复机器人 
基于ADAMS的并联柔索驱动系统动力学仿真研究
《农业装备技术》2024年第4期49-54,共6页田宇 汪逸超 何豪佳 王磊 朱光晨 
柔索驱动机构是因其能耗低、惯性小、响应速度快等优点而广泛应用于大范围空间作业中。传统的并联机构大多采用刚性连杆,工作空间受限,惯性力难平衡,易产生动载荷。为了增加工作空间,提高运行效率,文章提出了基于驱动柔索牵引的欠约束...
关键词：柔索驱动机构 运行轨迹 末端执行器 动力学分析 
柔索牵引起重臂平面外失稳特征方程的统一表达及其应用
《中国工程机械学报》2024年第4期540-544,560,共6页陈策 覃彤 李烁 陆念力 
广西揭榜制科技项目(2022JBGS039)。
本文研究了带有柔性牵索的起重臂的平面外稳定性,通过建立起重臂起升平面外失稳临界状态下的弯曲微分方程,引入边界条件、变形协调方程及固支点侧向受力平衡方程,推导出起重臂平面外失稳特征方程的一般解析表达式,解析计算结果与ANSYS...
关键词：起重臂 平面外稳定性 失稳特征方程 钢绳牵引 统一表达 
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