三级倒立摆

作品数：53被引量：207H指数：10
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三级倒立摆的自动摆起与稳定控制被引量：17
《控制理论与应用》2011年第1期37-45,共9页张永立 程会锋 李洪兴 
教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20090041110003);国家自然科学基金资助项目(60774049;60834004);国家"973"计划资助项目(2009CB320602)
采用非线性逆系统轨迹控制实现三级倒立摆的自动摆起,并设计了变增益LQR控制器将其稳定在竖直倒立位置.首先,三级倒立摆从静止下垂状态摆起到竖直倒立位置的过程,从数学角度看是一个两点边值问题,通过求解该两点边值问题获得摆起的标称...
关键词：三级倒立摆 逆系统前馈控制 两点边值问题 增益调度反馈控制 变增益LQR 
三级倒立摆的自适应神经模糊控制(英文)被引量：7
《控制理论与应用》2010年第2期278-282,共5页高军伟 蔡国强 纪志坚 秦勇 贾利民 
supported in part by the National Natural Science Foundation of China(60604032, 60674001);in part by the State Key Laboratory of Rail Traffic Control and Safety of Beijing Jiaotong University(RCS2008ZZ04,SKL2007K006);Shandong Province Domestic Visitor Foundation;in part by the the National 863 High Technology Plan of China(2007AA11Z247)
在三级倒立摆(TIP)系统中, 应用神经网络与模糊控制相结合的自适应神经模糊推理系统(adaptive neural-fuzzy inference system), 根据样本数据调整隶属函数和控制规则参数, 使得训练后ANFIS控制器很好地模拟期望的输入输出数据. 仿真结...
关键词：三级倒立摆 自适应神经模糊推理系统 状态合成 LQR 
一种改进的三级倒立摆变论域模糊控制器设计被引量：18
《控制理论与应用》2010年第2期233-237,共5页陈富国 邓冠男 谭彦华 
国家自然科学基金资助项目(60774049)
在传统变论域模糊控制系统中,论域随着输入的变化实时改变,论域的反复调整降低了控制的实时性,同时伸缩因子的函数结构和参数也不易确定.基于上述问题本文设计了基于改进型变论域算法的三级倒立摆模糊控制器:首先提出了相对变论域控制思...
关键词：倒立摆系统 变论域 模糊控制 伸缩因子 极点配黄 
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