手臂康复机器人

作品数：7被引量：29H指数：3
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：佟杰王岚张立勋杨勇张今瑜更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学湖北文理学院武汉科技大学哈尔滨工业大学更多>>
相关期刊：《中国机械工程》《机床与液压》《包装工程》《机械设计》更多>>
相关基金：国际科技合作与交流专项项目国家自然科学基金哈尔滨市科技攻关计划项目湖北省自然科学基金更多>>
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智能家用手臂康复机器人设计被引量：1
《包装工程》2020年第12期355-355,共1页王卓然 吴显威 
设计说明:偏瘫,又称半身不遂,是目前中国致死率、致残率最高的疾病之一,给众多的家庭和社会带来沉重负担。在偏瘫患者术后的康复阶段,患者康复动作的不规范性常常给恢复带来不可预测的问题。这款智能家用手臂康复机器人能够帮助偏瘫患...
关键词：偏瘫患者 张力过高 康复阶段 屈肘 设计说明 不规范性 半身不遂 致死率 
2自由度手臂康复机器人运动学及动力学分析被引量：7
《机械传动》2019年第8期59-63,共5页孟欣 秦涛 涂福泉 
湖北省自然科学基金(2018CFB313);“机电汽车”湖北省优势特色学科群开放基金(XKQ2018068);湖北文理学院教师科研能力培育基金“国家基金课题培育”专项项目(2018kypygp008)
针对上肢康复训练需求,设计一种采用二连杆串联结构的2自由度手臂康复机器人。基于D-H法对机器人的正、逆运动学进行理论分析,采用Matlab/Simulink和SimMechanics工具箱分别搭建机器人的正逆运动学理论模型与机构模型进行仿真对比,分析...
关键词：手臂 康复机器人 运动学 动力学 
基于力阻抗控制的手臂康复机器人实验研究被引量：7
《中国机械工程》2008年第13期1518-1522,共5页王岚 李趁前 刘艳秋 张今瑜 
国家自然科学基金资助项目(60575053);哈尔滨市科技攻关计划资助项目(2005AA9CS190-1)
把阻抗控制理论运用于手臂康复机器人控制中,使用基于力阻抗控制模型设计了系统的控制器。利用MATLAB/Simulink系统设计工具建立了系统控制模型,并在dSPACE实时仿真平台上进行了实验研究。结果表明,通过调节控制器中的刚度系数、阻尼系...
关键词：基于力阻抗控制 手臂康复机器人 柔顺运动 实验研究 
手臂康复机器人阻抗控制实验研究被引量：10
《哈尔滨工程大学学报》2008年第1期69-72,84,共5页张立勋 杨勇 张今瑜 佟杰 
国家自然科学基金资助项目(60575053);国际科技合作项目(WC03113)
手臂康复机器人是一种用于因偏瘫、外伤等造成手臂运动障碍患者的辅助康复训练机器人,考虑到患者训练的安全性和舒适性,需要机器人有一定的柔顺性.对此,在控制模型中引入阻抗控制.建立并分析了手臂肌力训练模式目标阻抗控制模型,在此基...
关键词：手臂康复训练 机器人 阻抗控制 实验研究 
手臂康复机器人的动力学分析被引量：1
《机械设计》2007年第11期27-28,37,共3页杨勇 张立勋 王岚 
国家自然科学基金资助项目(60575053);国际科技合作资助项目(WC03113)
介绍的手臂康复训练机器人可用于因受外伤或疾病造成的手臂运动障碍患者。它可以实现水平面和竖直面的轨迹运动,具有主动和阻尼2种工作模式,能够对肩关节、肘关节进行训练。分析了机器人的结构及其动力学模型,将人的手臂简化为圆台型刚...
关键词：手臂训练 康复机器人 动力学 仿真 
基于MATLAB的手臂康复机器人仿真研究被引量：1
《机床与液压》2007年第1期199-201,共3页王岚 佟杰 邓宗全 孟庆鑫 
黑龙江国际科技合作项目(WC03113)资助
手臂康复机器人通过牵引患肢按规定轨迹运动,以锻炼肌肉、恢复运动功能,实现手臂康复训练。该机器人采用极坐标形式,由电机驱动各关节协调控制实现手臂的平面运动,该机器人可以在水平面和垂直面进行手臂运动锻炼。建立了基于MATLAB的手...
关键词：手臂康复机器人 仿真 MATLAB 虚拟现实 
基于MATLAB虚拟现实工具箱的手臂康复机器人仿真被引量：3
《应用科技》2006年第10期63-65,共3页佟杰 王岚 吴洋 
黑龙江国际科技合作基金资助项目(WC03113)
基于MATLAB虚拟现实工具箱允许MATLAB/Simulink使用虚拟现实的图形技术,使用户直接将仿真结果以虚拟现实的形式显示出来.介绍了虚拟现实的基本概念、V-realm Bu ilder,及建立手臂康复机器人虚拟现实的VRML语言文件,并且在MATLAB和Simul...
关键词：虚拟现实 MATLAB 手臂康复机器人 
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