全覆盖路径规划

作品数：73被引量：401H指数：13
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基于改进RRT的清扫机器人全覆盖路径规划被引量：1
《计算机工程与应用》2024年第13期311-318,共8页孔滕广 高焕兵 陈修贤 
山东省自然科学基金(ZR2022MF267);国家自然科学基金(61903227)。
针对钢筋轧制车间中大型非结构化环境下清扫机器人在全覆盖路径规划时所面临的算法运行成本高、避障性能差和区域覆盖率低等问题,提出了一种利用单元分解法分区覆盖和融合跳点搜索法的RRT区域转移的全覆盖路径规划算法。利用MCD(movemen...
关键词：单元分解 融合改进RRT算法 清扫机器人 MCD局部覆盖算法 全覆盖路径规划 
立面维护作业的多机器人全覆盖路径规划被引量：1
《计算机工程与应用》2023年第24期319-327,共9页谢必成 张小俊 
国家重点研发计划(2018YFB1309400);河北省自然科学基金重点项目(E2018202338)。
针对目前多机器人全覆盖算法存在任务分配不均、对机器人起始位置和终点位置选择的灵活性考虑不充分、算法求解目标单一以及对复杂不可行域地图覆盖不灵活等问题。将改进的免疫遗传算法结合求解多旅行商问题的综合方法,应用于立面维护...
关键词：多机器人 全覆盖路径规划 旅行商问题 免疫遗传算法 多优化目标 
大型储罐环境下多机器人检测作业任务规划被引量：3
《计算机工程与应用》2023年第12期278-285,共8页张福龙 李春书 王岩 
国家重点研发计划(2018YFB1309400);河北省自然基金重点项目(E2018202338)。
为解决单一爬壁机器人在大型储罐环境中作业效率不足的问题,提出了一种多机器人任务规划方法。构建了大型储罐环境的栅格地图,依据环境特点划分多个封闭子区域。为充分发挥多机器人的作业能力,以作业时间最少为目标建立多机器人任务分...
关键词：大型储罐 多爬壁机器人 任务分配 萤火虫算法 全覆盖路径规划 轨迹跟踪 
基于二分搜索的牛耕式全覆盖规划算法研究被引量：10
《计算机工程与应用》2011年第23期51-53,60,共4页赵慧南 刘淑华 吴富章 程宇 
吉林省科技厅高新处重点项目(No.20100305)
针对栅格环境下存在任意形状的静态障碍物问题,提出了结合二分搜索法的牛耕式全覆盖路径规划算法,该算法可以加速寻找下一个未覆盖空间的初始位置,提高了覆盖的效率。对该算法在多种室内环境中进行仿真,仿真结果表明该算法切实可行。另...
关键词：全覆盖路径规划 牛耕式 二分法 
基于区域优化分割的机器人全覆盖路径规划被引量：4
《计算机工程与应用》2006年第22期59-62,共4页王俭 赵鹤鸣 肖金球 
国家自然科学基金资助项目(编号:60572076)
在移动机器人全覆盖路径规划问题中,将区域分割、子区域内部行走方式、子区域衔接顺序三个子问题的优化置于整个含障区域覆盖任务总体优化的目标下考虑,探讨着眼于实用的用时最少且路程最短的子区域内部行走方式、区域分割方法和子区域...
关键词：移动机器人 全覆盖 区域分割 优化 
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