专用机器人

作品数：89被引量：80H指数：5
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相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
相关作者：杨萍张淑珍李鹤岐袁小鹏仲大伟更多>>
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列管式反应器催化剂卸料专用机器人
《机械设计与制造》2012年第2期162-164,共3页宁会峰 龚俊 
针对列管式反应器的管束数量大、排布密集、内径小等结构特点和催化剂卸料作业特殊要求,设计了一种通过PLC控制,按照管束排布方式,能够自动寻管、自动进给、自动完成管束清理的专用机器人。阐述了该机器人的基本工作原理和本体结构、主...
关键词：列管式反应器 催化剂卸料 机器人 
水轮机修复专用机器人关节摩擦补偿及仿真
《机械设计与制造》2008年第6期163-165,共3页杨萍 袁小鹏 李春玲 
在用于轨迹跟踪的PD加前馈控制的基础上,对影响水轮机修复机器人轨迹跟踪的两个主要关节进行了摩擦力矩补偿。采用拉格朗日力学法建立了这两个关节的动力学模型。在MATLB下比较了未加入摩擦力补偿的PD控制以及基于模型补偿的PD加前馈控...
关键词：水轮机修复机器人 摩擦补偿 PD加前馈控制 仿真 
水轮机修复专用机器人逆运动学求解被引量：2
《机械设计与制造》2005年第4期15-16,共2页杨萍 刘晓琴 张淑珍 
甘肃省中青年自然基金项目(19907)
在用Pro/E软件建立水轮机修复专用机器人的本体模型的基础上,利用BP神经网络与误差补偿相结合的方法,求解了水轮机修复专用机器人逆运动学问题,计算结果表明,该法迭代次数少,计算精度高,满足机器人实施控制要求。
关键词：水轮机修复专用机器人 运动学逆解 BP神经网络 误差补偿 
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