水轮机修复专用机器人

作品数：13被引量：34H指数：4
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相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程动力工程及工程热物理更多>>
相关作者：杨萍张淑珍李鹤岐袁小鹏仲大伟更多>>
相关机构：兰州理工大学哈尔滨理工大学金川集团机械制造有限公司黑龙江工程学院更多>>
相关期刊：《上海交通大学学报》《机械设计》《新技术新工艺》《机械工程师》更多>>
相关基金：甘肃省中青年科技研究基金黑龙江省科技攻关计划甘肃省自然科学基金黑龙江省发展信息产业专项基金更多>>
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水轮机修复专用机器人末端关节摩擦补偿
《新技术新工艺》2009年第5期47-48,共2页袁小鹏 李春玲 
对水轮机修复机器人的末端关节,建立了包含摩擦非线性因素在内的单关节伺服模型,采用能完善描述摩擦动静态因素的LuGre模型,在MATLAB下将其转换为仿真模型,验证了补偿的有效性,机器人的响应速度、动态特性取得了满意的效果。
关键词：水轮机修复机器人 摩擦补偿 仿真 
基于ANSYS水轮机修复专用机器人模态分析被引量：4
《上海交通大学学报》2008年第S1期155-157,共3页郑海霞 张淑珍 杨萍 贺瑗 王富强 
为了研究水电站水轮机修复专用机器人的动力性能,对其进行磨削工况模拟,通过Pro/E软件建立实体模型,并基于有限元分析软件ANSYS生成有限元模型,进行有预应力的模态分析,从而得出机器人前五阶固有频率和振型.结果表明:振动剧烈的部位主...
关键词：水轮机修复专用机器人 磨削工况 模态分析 
水轮机修复专用机器人关节摩擦补偿及仿真
《机械设计与制造》2008年第6期163-165,共3页杨萍 袁小鹏 李春玲 
在用于轨迹跟踪的PD加前馈控制的基础上,对影响水轮机修复机器人轨迹跟踪的两个主要关节进行了摩擦力矩补偿。采用拉格朗日力学法建立了这两个关节的动力学模型。在MATLB下比较了未加入摩擦力补偿的PD控制以及基于模型补偿的PD加前馈控...
关键词：水轮机修复机器人 摩擦补偿 PD加前馈控制 仿真 
水轮机修复专用机器人焊接(MAG焊)Fuzzy控制器设计
《哈尔滨理工大学学报》2005年第4期92-94,99,共4页周丽 李鑫 牛滨 周欣荣 舒庆 
哈尔滨市重点科技攻关项目(0011211007);黑龙江省发展信息产业专项资金项目(FX-02-043);科技部创新基金项目(02C26212300541)
为了在复杂环境下提高自动化焊接质量,依据模糊集合理论,结合项目工程实际应用需要,提出了水轮机修复专用机器人焊接系统构成,给出了模糊控制器的结构设计,选择焊接电压误差、焊接电压误差变化和送丝速度作为基本论域,建立了模糊控制器...
关键词：水轮机修复 机器人 焊接 模糊控制 
基于BP网络的水轮机修复专用机器人运动学逆解分析被引量：8
《机械设计》2005年第6期36-38,共3页杨萍 刘晓琴 张淑珍 
甘肃省中青年自然基金资助项目(19907)
用ProE软件建立了水轮机修复专用机器人的本体模型,在此基础上,利用Matlab循环程序求出机器人在给定关节变量下的运动学正解,以此作为训练样本,通过逐次训练6输入、6输出、2个隐含层的BP神经网络,得到机器人从工作空间到关节变量空间的...
关键词：水轮机修复专用机器人 运动学逆解 BP神经网络 误差补偿 
水轮机修复专用机器人逆运动学求解被引量：2
《机械设计与制造》2005年第4期15-16,共2页杨萍 刘晓琴 张淑珍 
甘肃省中青年自然基金项目(19907)
在用Pro/E软件建立水轮机修复专用机器人的本体模型的基础上,利用BP神经网络与误差补偿相结合的方法,求解了水轮机修复专用机器人逆运动学问题,计算结果表明,该法迭代次数少,计算精度高,满足机器人实施控制要求。
关键词：水轮机修复专用机器人 运动学逆解 BP神经网络 误差补偿 
水轮机修复专用机器人的位姿分析被引量：5
《机械设计》2004年第10期11-13,共3页杨萍 宁鹏 张淑珍 李鹤岐 
甘肃省中青年自然科技基金资助项目 (1 9990 7) ;兰州理工大学优秀青年资助计划项目 (0 948)
在水轮机修复专用机器人虚拟样机建立的基础上 ,采用D -H法建立了专用机器人的位姿方程 ,详细地进行了此专用机器人的位姿分析 ,并运用Matlab之Simulink进行了位姿分析的计算机仿真 ,得到了位姿分析的数值解。
关键词：水轮机 修复 专用机器人 位姿分析 虚拟样机 数值解 仿真 
水轮机修复专用机器人本体测控系统开发研究被引量：1
《黑龙江工程学院学报》2004年第2期52-55,共4页石美玉 周欣荣 
黑龙江省科技攻关项目(G00A12013)
针对水轮机修复专用机器人本体测控系统进行了开发研究,提出了一种具有开放式结构和交互式人机界面的机器人测控系统方案。测控系统的硬件采用开放式结构的模块化、标准化机器人控制器,分布式计算机测控系统结构;测控系统的软件具有模...
关键词：修复机器人 测控系统 硬件 软件 
水轮机修复专用机器人的动力学仿真和分析
《机械与电子》2004年第2期57-59,共3页杨萍 仲大伟 李鹤岐 张淑珍 
甘肃省中青年自然基金资助项目(1990 7)
针对水轮机修复专用机器人动力学问题,首先用Pro E建立专用机器人的仿真模型及坐标系,然后基于运动坐标系和达朗贝尔原理建立专用机器人动力学方程,最后结合ADAMS软件对机器人进行动力学仿真。
关键词：水轮机 动力学方程Pro/E ADAMS 
水轮机修复专用机器人的静力学分析
《机械设计》2004年第z1期171-172,34,共3页杨萍 仲大伟 刘小琴 张淑珍 李鹤歧 
甘肃省中青年自然科技基金项目(ys991-A22-007).兰州理工大学优秀青年资助计划项目(0948).
针对水轮机修复专用机器人,分析了操作臂在静止状态下的受力情况,推导并建立了水轮机修复专用机器人分别在焊接和打磨时的静力学方程,用Matiab软件计算机器人在静态下的连杆受力和平衡方程,结合运动学所得出的结论,讨论了机器人焊接、...
关键词：专用机器人 水轮机 修复 静力学 焊接 打磨 
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