自主导航方法

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一种适合于月球车的长距离自主导航方法
《高技术通讯》2009年第10期1073-1077,共5页裴福俊 居鹤华 崔平远 
863计划(2006AA12Z307);博士科研启动基金项目(52002011200704)资助
针对月球车自主导航系统的特殊要求,设计了一种月球车长距离自主导航方法。该方法首先依据惯性导航和天文学的基本原理建立月球环境下惯性导航系统的姿态、速度和位置误差方程,然后针对捷联惯性系统平台失准角较大的问题,引入里程计测...
关键词：月球车 惯性导航 自主导航 卡尔曼滤波 
移动机器人在大尺度未知环境下的自主导航方法——改进的FastSLAM算法
《高技术通讯》2008年第4期375-381,共7页郭利进 王化祥 孟庆浩 曾明 邱亚男 
国家自然科学基金(60475028);天津市高等学校科技发展基金(2006ba54)资助项目
在移动机器人同时定位和地图创建过程中,标准 FastSLAM 算法(对 SIAM 因式分解的一种快速算法)通常假设机器人观测值和环境陆标之间的数据关联是已知的(即采用预置陆标)来回避数据关联问题。针对标准 FastSLAM 算法的这一缺陷,提出了一...
关键词：快速SLAM算法 扩展卡尔曼滤波 数据关联 最大似然估计 否定信息 
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