自主导航方法

作品数：78被引量：269H指数：10
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基于激光SLAM和AprilTag融合的温室移动机器人自主导航方法
《农业机械学报》2025年第1期123-132,共10页张文翔 卢鑫羽 张兵园 贡宇 任妮 张美娜 
江苏省农业科技自主创新资金项目(CX(22)5009)。
为提高温室环境下移动机器人自主导航精度与效率,提出一种多传感器融合的自主导航方法。设计搭建了基于多维激光雷达、高清工业相机与边缘计算设备的温室移动机器人平台。为提高建图效率与精度,采用Gmapping算法构建二维格栅地图,其输...
关键词：温室 移动机器人 多传感器融合 自主导航 定位校正 路径规划 
一种基于视向信息的航天器自主导航方法
《上海航天(中英文)》2024年第S2期200-210,共11页张念程 戴振东 吴英浩 孙昭行 
鉴于我国地理限制对全球监测站布局的影响,本文提出了一种航天器自主导航方案,旨在减少对地面站测控站的依赖,以提高航天器的自主导航能力。该方案利用空间在轨目标(RSO)的视向信息,通过观测RSO实现航天器的自主定位。首先,系统处理图像...
关键词：自主导航 空间目标 视向信息 视觉导航 扩展卡尔曼滤波器 
基于LD改进Cartographer建图算法的无人驾驶无轨胶轮车井下SLAM自主导航方法及试验
《煤炭学报》2024年第S2期1271-1284,共14页李芳威 鲍久圣 王陈 袁晓明 阴妍 葛世荣 王茂森 吕玉寒 
煤矿采掘机械装备国家工程实验室开放课题资助项目(GCZX-2023-01);中国高校产学研创新基金资助项目(2024HT012);江苏高校优势学科建设工程资助项目(PAPD)。
无轨胶轮车作为矿井辅助运输系统的重要设备形式之一,无人驾驶是顺应矿山智能化发展的必然方向。然而,目前该领域的研究仍处于初级阶段,特别是缺少针对井下巷道特殊恶劣环境的SLAM自主导航方法。为解决这一问题,需要研究开发高效精确的...
关键词：无轨胶轮车 无人驾驶 井下巷道 SLAM 路径规划 
基于GMDH神经网络的智能多源自主导航方法
《导航与控制》2024年第4期45-53,共9页冯会硕 邢朝洋 薄凡 周睿阳 南子寒 孟凡琛 
国家自然科学基金(编号:62388101);航天科技集团九院科技委青年基金(编号:KJWQN202402)。
针对复杂受限、博弈对抗等场景下飞行器自主导航系统的“可重构性”需求,提出了一种基于GMDH神经网络的多源自主导航方法。利用GMDH神经网络的动态建模能力增强传统卡尔曼滤波器的状态估计矩阵,通过神经网络构建时变状态转移模型,预测...
关键词：卫星拒止 GMDH神经网络 智能多源自主导航 可重构性 
核反应堆水池去污机器人自主导航方法
《数字技术与应用》2024年第8期19-23,共5页余勤元 赵琛 顾铭 郑怡廷 
核反应水池智能去污机器人(GHYX-ZX-2301)。
本文以去污机器人移动平台为研究背景,探讨了基于激光雷达在核反应堆水池内自主导航作业的解决方案。首先,通过在机器人操作系统内构建四组麦克纳姆轮运动学模型,实现了坐标统一和栅格地图的表示方法;其次,采用的轮式编码器与惯性测量单...
关键词：机器人操作系统 栅格地图 启发函数 评估函数 里程计 路径规划 蚁群算法 惯性测量 
基于自适应UKF的卫星星座自主导航方法
《北京航空航天大学学报》2024年第8期2655-2666,共12页王栋 杨静 熊凯 
民用航天技术预先研究项目(D020403)。
针对卫星星座自主导航系统中存在的模型不确定性及难以准确获取的时变系统噪声统计特性影响导航精度的问题,提出了一种系统噪声在线自适应调整的UKF算法。基于所提出的自适应UKF算法设计了一种基于星间相对测量的卫星星座自主导航方法,...
关键词：星座自主导航 EKF UKF 自适应滤波 CRLB 
基于序列图像可观测性分析的航天器自主导航方法
《空间科学与试验学报》2024年第1期78-85,共8页李嘉兴 王大轶 邓润然 董天舒 李茂登 徐超 
国家重点研发计划项目(2019YFA0706500);国家自然科学基金基础科学中心项目(62388101)。
未来我国将开展探月工程四期、火星采样返回、小天体探测等一系列深空探测活动,软着陆过程面临环境更复杂、地形更未知、时间更紧急等全新挑战。由于光学敏感器提供的序列图像包含天体表面岩石、陨石坑等丰富陆标特征信息,是软着陆自主...
关键词：深空探测 序列图像 自主导航 可观测性分析 
一种未知环境下移动机器人自主导航方法被引量：2
《中国惯性技术学报》2024年第3期250-257,共8页徐建华 吴晓晖 张嘉轩 张钰荣 
装备重大基础研究项目(5140502A03)。
为提高未知环境下移动机器人自主导航性能,提出了一种未知环境下目标驱动的自主导航方法。不依赖实时更新的地图信息,移动机器人直接从激光雷达读数中构建候选目标点,并根据机器人自身位置和终点位置从候选目标点中选择最优点作为局部...
关键词：未知环境 移动机器人 自主导航 深度强化学习 
火星精确着陆智能融合自主导航方法被引量：1
《深空探测学报（中英文）》2024年第1期24-30,共7页高锡珍 黄翔宇 徐超 
国家自然科学基金(61673057)。
针对未知环境下难以进行绝对光学导航定位的问题,提出了火星精确着陆智能融合自主导航方法。考虑地外环境纹理相似度高、图像间视角尺度变换带来的特征无法检测和识别效率低的困难,构建无监督单应网络估计探测器帧间运动。结合惯性测量...
关键词：火星着陆 智能导航 多源融合 无监督学习 深度神经网络 
一种面向城市战场的智能车自主导航方法被引量：1
《计算机与现代化》2024年第1期92-98,共7页李鹏 徐珞 
城市战场是常规战争和日常治安的主要阵地,出色的城市战场突防能力能够帮助我方作战人员更好、更快地完成侦查、打击、营救等任务。然而,城市内街道环境错综复杂同时还可能存在敌方的拦截,使得城市战场环境复杂多变,大大增加了完成任务...
关键词：城市战场 路径规划 深度强化学习 自主导航 
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