微小管道机器人

作品数:6被引量:37H指数:4
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新型医用微小管道机器人的研究
《高技术通讯》2012年第4期410-415,共6页梁亮 彭辉 陈柏 
国家自然科学基金(51075209)资助项目.
提出了一种应用于人体内腔细小管道的新型螺旋式微型机器人。该机器人能巧妙利用其机体不同旋向的内外螺旋槽在液体环境中作不同方向的高速旋转,实现其悬浮式快速运行。在模拟人体主动脉的脉动流场和静止流场环境下,运用计算流体动力...
关键词:医用微型机器人 血管 脉动流 螺旋 微创手术 
国内外微小管道机器人的研究现状被引量:11
《机械设计》2010年第12期1-5,17,共6页王耀华 左仁贵 
微小管道机器人主要应用于工业上一些不便于人工作业的细小管道和人体肠道与血管内,它的研究涉及到诸多学科,是机器人研究领域的重要发展方向之一,具有重要的研究价值和广阔的应用前景。文中介绍了微小管道机器人的用途和分类,综合分析...
关键词:微小型 机器人 管道机器人 发展现状 能源供给 
摩擦接触约束下的微小管道机器人管内运动稳定性分析被引量:10
《机械工程学报》2010年第15期36-44,共9页徐从启 解旭辉 戴一帆 
'十一五'部委预研资助项目(51318020310)
针对管径为15~20mm的细小管道,提出一种新型蠕动式微小管道机器人设计方案,虚拟样机仿真发现机器人管内运动存在不稳定情况。为进一步指导设计、优化系统结构,建立该机器人受摩擦接触约束条件下管内运动的动力学模型,利用线性互补理论...
关键词:稳定性 微小管道机器人 线性互补问题 奇异摄动 虚拟样机 
新型微小管道机器人驱动特性分析被引量:6
《国防科技大学学报》2010年第1期152-158,共7页徐从启 解旭辉 戴一帆 
国家部委资助项目(51318020310)
研制了一种具有“大驱动、快速、长距离运动”综合性能的新型微小管道机器人。机器人采用电机驱动蠕动式爬行方案,主要包括自调节支撑机构、柔性保持机构、软轴驱动机构、卸载机构等,适用于直径为15~20mm的微细管道。在介绍了工作原...
关键词:微小管道机器人 自调节机构 力学特性 虚拟样机 
微小管道机器人适应不同管径的3种调节机构的力学分析被引量:8
《机械科学与技术》2008年第10期1145-1148,共4页徐从启 解旭辉 戴一帆 李圣怡 
863计划项目(2007AA04Z256);部委预研项目(51318020310)资助
针对内径为15 mm^20 mm的微小管道,设计了3种适应不同管径的常用调节机构。分析了凸轮推杆和丝杠螺母副调节机构的力学特性,并给出了计算结果,比较分析了各自的优缺点。根据实际需要,最终选用了丝杠螺母副调节机构,设计了能适应管径为15...
关键词:微小管道机器人 凸轮推杆 蜗轮蜗杆 丝杠螺母副 虚拟样机 
电磁型微小管道机器人的研究被引量:5
《上海交通大学学报》1998年第8期122-125,共4页颜国正 丁国清 戎荣 高立明 林良明 
国家八六三资助项目
针对微小空间、微小管道实时探测的要求,研制成电磁驱动微小型管道机器人样机,对样机的移动机理及动作过程作了具体分析,并对影响机器人运行速度及步距大小的几个因素(如激励电压的幅值和频率、机器人驱动机构与地面的摩擦情况等)...
关键词:机器人 驱动 电磁力 电磁型 微小管道 
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