力反馈

作品数：642被引量：1669H指数：14
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一次性多用途力反馈穿刺手术机器人
《机械设计》2023年第6期45-51,共7页田佩龙 刘军强 刘建华 池文强 
中国科学院重点部署项目(ZDRW-CN-2021-3)。
针对目前不同的穿刺手术都依赖于医生手动操作器械,并且缺失力反馈及复杂操作器械难以消毒和组装的问题,文中提出了一种可兼容的用于穿刺手术的2自由度力反馈主从穿刺机器人的新方法。机器人主体由递送机构及旋转机构组成,其中,部分零...
关键词：一次性手术机器人 主从遥操作系统 穿刺手术 力反馈 
一种6自由度力反馈主手重力平衡方法被引量：4
《机械设计》2017年第11期7-15,共9页薛雯 赵臣 维加 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2007AA04Z205)
透明性是力反馈主手核心性能之一,直接影响到主手的力反馈精度、运动精度,以及操作者的疲劳感。当运动速度不高时,能否减少甚至完全消除主手重力对人手的影响成为力反馈主手研制中的关键技术。文中提出了一种重力平衡方法,可以让包括位...
关键词：力反馈主手 静态透明性 重力平衡 误差敏感度 
面向虚拟交互操作的力反馈主手控制系统设计被引量：4
《机械设计》2015年第6期99-104,共6页王华 赵臣 王腾飞 
国家高技术研究发展计划资助项目(2007AA04Z205)
针对自主设计的力反馈主手进行控制系统设计,开发用于反馈力测量及虚拟交互试验的上位机软件。首先,对主手运动学和动力学进行了分析,确定了开环阻抗控制策略和PC+运动控制器的实施方案;然后,以Lab VIEW2010环境为开发平台,通过Active ...
关键词：力反馈主手 控制系统 阻抗控制 虚拟交互 
力反馈主手重力平衡方式改进被引量：8
《机械设计》2014年第7期54-58,共5页赵汉望 范荣芳 赵臣 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2007AA04Z205)
力反馈装置不仅需要实现静平衡,同时还要降低惯性提高动态透明性。文中采用弹簧补偿重力不平衡力矩的方式,改进了主手2,3关节的平衡结构,实现了主手在各种位形下的自主平衡。对改进方案的效果验证表明,在有效工作空间中各关节残余重力...
关键词：力反馈主手 重力平衡 弹簧 改进 
3-RSS/S并联机构的静力学分析与实验研究被引量：12
《机械设计》2013年第3期26-31,共6页路光达 张爱梅 周静 崔世刚 赵丽 
天津职业技术师范大学科研启动基金资助项目(KYAD12002);天津职业技术师范大学博士后科研启动基金资助项目(BSHKY12001);天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目(12JCYBJC12900)
并联机构一般通过构件矢量法进行静力学分析,文中通过该方法分别在3-RSS/S并联机构的动平台、曲柄建立静力学平衡方程,从而得到动平台所受外力矩和3个曲柄所需输出力矩之间的数学关系,得出力雅可比矩阵,作为该机构力反馈控制的数学模型...
关键词：并联机构 构件矢量法 雅可比矩阵 力反馈 
一种新型七自由度数据臂结构分析与设计被引量：1
《机械设计》2005年第9期33-35,42,共4页赵灿 林华 孟偲 
国家自然科学基金资助项目(60205005)
介绍了一种新型(BUAA-III型)七自由度数据臂的设计原理和组成,进行了数据臂的空间结构虚拟设计和数据臂测量机构的自由度分析。该数据臂既可以检测人手臂各关节变化,同时又可以获得手臂各关节角度和腕部的位置变化,并具有部分关节力反...
关键词：数据臂 关节检测 自由度分析 力反馈 
CAID中变形造型及虚拟雕刻技术探讨被引量：5
《机械设计》2003年第7期19-21,共3页王玉慧 张玉茹 
国家自然基金资助项目(50275003)
提出了用于三角片网格所表示形体的局部变形算法及快速虚拟雕刻算法,并利用自行开发的软件系统和Sensable公司产品Phantom,实现具有力觉的虚拟现实造型。为工业产品设计提供了更为方便的造型手段。
关键词：计算机辅助工业设计 变形造型 虚拟雕刻 力反馈 虚拟现实 三角网格 CAID 
无芯模一步成形机的设计与研究被引量：5
《机械设计》2002年第4期47-49,共3页姜桂荣 
讨论了用于加工油罐两端的碟形、椭圆形盖板式封头的一种新型无芯膜一步成形机的设计与研究 ,首次在该机上成功地应用了力反馈原理 ,达到了任何瞬间啮合点同步效果 ,填补了国内空白。
关键词：无芯模一步成形机 设计 研究 封头 油罐 力反馈 旋压 
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