两轮机器人

作品数：69被引量：234H指数：8
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相关机构：北京工业大学北京理工大学华北理工大学哈尔滨工业大学更多>>
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机器人姿态路径目标航迹优化仿真被引量：3
《计算机仿真》2018年第7期285-291,共7页宫海洋 任红格 史涛 李福进 
国家自然科学基金(61203343);河北省自然科学基金(E2014209106);河北省高等学校科学技术研究青年基金项目(QN2016102;QN2016105)基金资助
针对机器人姿态路径目标航迹仿真中一些传统机器学习方法不能进行连续行为学习的问题,通过模拟人类心理认知机理与脑部神经运动现象,提出了一种基于小脑-基底核-大脑皮层回路的认知发育算法,解决机器学习中不能连续学习的问题。上述算...
关键词：内在动机 感觉运动系统 平衡控制 认知发育 两轮机器人 
两轮机器人自平衡稳定性控制仿真研究被引量：5
《计算机仿真》2016年第7期383-387,共5页闫娟 杨慧斌 程武山 
高等学校骨干教师资助计划-高等学校青年骨干教师国内访问学者进修项目(A1-5300-15-020201);上海市高等学校科学技术发展基金-上海市高校实验技术队伍建设计划项目(A2-B-8950-13-0714)
两轮机器人自平衡控制的难点在于提高机器人达到平衡的快速性和稳定性的能力。为解决传统强化学习算法收敛速度慢,系统易发散的问题,提出一种分层强化学习算法。将目标任务分解为若干个子任务,为每个子任务寻找最优策略,当所有的子目标...
关键词：两轮机器人 平衡控制 分层强化学习 
机器人运动平衡控制中自主学习算法的研究被引量：1
《计算机仿真》2014年第6期372-376,共5页史涛 杨卫东 任红格 
国家自然科学基金资助项目(61203343)
针对两轮自平衡机器人的运动平衡问题,提出了一种基于模糊自适应控制算法的自主学习方法,能够在线识别机器人模糊模型,检测机器人参数变化以及跟踪参数随时间变化的特性,利用机器人模型与期望性能指标设计出模糊控制器,构建了基于模糊...
关键词：模糊自适应 自主学习 平衡控制 速度跟踪 两轮机器人 
自平衡机器人变论域模糊PID控制研究被引量：29
《计算机仿真》2013年第2期347-350,共4页曹玉丽 史仪凯 袁小庆 刘江 
国家自然科学基金(51105316);西北工业大学研究生创业种子基金(Z2012056)
针对两轮自平衡机器人的动态平衡控制问题,提出了一种可变论域模糊PID控制算法,对机器人体的倾斜角度设计了二级模糊控制器。由第一级模糊控制器利用论域伸缩因子来动态改变第二级模糊控制器的论域,实现了论域随自平衡控制系统要求进行...
关键词：自平衡 两轮机器人 可变论域 
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