两轮自平衡机器人

作品数：76被引量：336H指数：12
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两轮自平衡机器人惯性传感器滤波问题的研究被引量：30
《传感技术学报》2010年第5期696-700,共5页郜园园 阮晓钢 宋洪军 陈静 
国家自然科学基金资助项目资助(60774077);国家"863计划"资助项目资助(2007AA04Z226)
针对惯性传感器在两轮机器人姿态检测中存在随机漂移误差的问题,基于卡尔曼滤波实现对倾角仪与陀螺仪的信息融合,设计了简单而实用的滤波算法,对传感器的误差进行补偿后得到机器人姿态信号的最优估计,从而将其应用于两轮自平衡机器人系...
关键词：姿态检测 信息融合 卡尔曼滤波 惯性传感器 
基于Accodometry法的两轮自平衡机器人位置估计研究被引量：1
《传感技术学报》2007年第4期785-789,共5页王晓宇 闫继宏 秦勇 赵杰 
长江学者和创新团队;发展计划资助项目(IRT0423)
针对两轮自平衡机器人运行过程中遇到打滑、越障、碰撞等异常事件,测程法进行位置估计失效的情况,提出一种Accodometry方法,通过融合码盘与加速度计数据对位置进行估计,解决了非系统测程法误差对机器人位置估计的影响,降低了加速度计固...
关键词：Accodometry法 两轮自平衡机器人 数据融合 位置估计 测程法 
两轮自平衡机器人多传感器数据融合方法研究被引量：11
《传感技术学报》2007年第3期668-672,共5页王晓宇 闫继宏 臧希喆 秦勇 赵杰 
长江学者和创新团队发展计划资助(IRT0423)
为了对机器人运行状态进行有效的识别,提出一种基于支持向量机的多传感器数据两级融合方法,从分类的角度实现了运行状态识别,解决了识别正确率较低的问题。将此方法应用于两轮自平衡机器人进行运行状态识别实验,当每种状态采集的独立样...
关键词：支持向量机 两轮自平衡机器人 多传感器数据融合 两级融合 运行状态识别 
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