零力矩点

作品数：115被引量：476H指数：10
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基于质心调整的四足机器人转弯步态规划被引量：5
《控制工程》2021年第11期2280-2285,共6页王艳琴 许威 周川 郭健 
国家自然科学基金资助项目(61673219,61673214);十三五装备预研共用技术(41412040101);江苏省重点研发计划(BE2017161)。
针对四足机器人转弯过程中容易失稳的问题,提出了一种基于零力矩点(ZMP)稳定性判据动态调整质心的改进型转弯步态规划方法,提高了四足机器人转弯时的动态稳定性。该步态规划方法根据ZMP稳定性判据规划ZMP参考轨迹始终处于对角支撑线上,...
关键词：四足机器人 转弯步态 零力矩点 质心调整 动态稳定性 
基于CPG的四足机器人坡面稳定行走控制研究被引量：8
《控制工程》2021年第6期1055-1060,共6页魏扬帆 周川 郭健 许鹏 
国家自然科学基金资助项目(61673219,61673214);十三五装备预研共用技术项目(41412040101);江苏省重点研发计划资助项目(BE2017161)。
针对四足机器人在坡面上的行走稳定性问题,提出了基于带反馈项的中枢模式发生器(CPG)的步态控制策略。根据零力矩点(ZMP)判据分析四足机器人在斜坡上的运动稳定性,引入参数在线调节机制适应外界环境变化。通过差分进化算法去调节CPG网...
关键词：四足机器人 中枢模式发生器 斜坡 零力矩点 差分进化算法 
基于GCIPM行走的步行机器人路径规划被引量：3
《控制工程》2006年第1期94-96,共3页李军 李巍巍 王划一 张博 
介绍了利用重力补偿倒立摆方式(GCIPM)提高步行机器人行走的稳定性。该方法与以往利用线性倒立摆方式(IPM)控制的机器人相似,但是考虑了期望轨迹上机器人的迈步腿力。当基于IPM的路径规划应用到实际的步行机器人上,依据ZMP控制理论从预...
关键词：重力补偿倒立摆方式 线性倒立摆方式 步行机器人 零力矩点 
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