六杆机构

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废旧锂离子电池搬运机器人末端执行器设计
《机械传动》2024年第3期93-101,共9页张洪生 邓泽 
为了解决废旧锂离子电池回收问题,针对回收过程中的分拣步骤,设计了一种可以承载电池质量并适应不同尺寸的机器人末端执行器。介绍了末端执行器各个机构,并针对肘杆六杆机构进行了进一步校核,建立了六杆机构的运动学模型;使用遗传-BFGS(...
关键词：末端执行器 六杆机构 拟牛顿法 动力学仿真 
一种可重构四足移动机器人的几何约束及其抗倾覆能力被引量：1
《机械传动》2022年第4期127-134,共8页柴超 李瑞琴 
山西省重点研发计划项目(国际合作,201803D421027,201903D421051)。
提出了一种在倾倒后具有自我恢复能力的四足并联移动机器人。该四足机器人的腿部结构由一种可重构空间六杆机构构成,该六杆机构由两个改进型球面五杆机构并联而成,具有两种不同的运动位形。其中,运动位形Ⅰ具有1R2T共3个自由度,满足四...
关键词：并联机构 球面五杆机构 可重构六杆机构 四足机器人 几何约束 翻身步态 
六杆机构的双目标轨迹综合与运动分析被引量：3
《机械传动》2020年第12期73-79,共7页崔光珍 肖艳秋 王才东 郭志强 
国家自然科学基金(51805490);河南省重大科技创新引领专项(191110210100)。
六杆机构是一种被广泛应用的机构,为保证机构设计精度,提高设计效率,给出了六杆机构双目标轨迹综合与分析一体化设计方法。首先,建立六杆机构轨迹综合方程,分析得出该六杆机构双目标轨迹综合最多可实现给定5位置的精确轨迹综合。然后,...
关键词：六杆机构 轨迹综合 再生同伦算法 运动分析 
纤维定量检测系统中烧杯组件翻转机构优化设计
《机械传动》2017年第11期78-81,共4页周明星 孟婥 孙旭东 
针对混纺纤维定量检测系统中烧杯组件的功能需求,选用两摆动导杆机构串联的平面六杆机构实现翻转倒液功能。建立了该六杆机构运动学方程,得出导杆摆动角位移、速度、加速度函数。根据烧杯组件翻转过程中对振动性能的特殊考虑,建立了求...
关键词：烧杯组件 六杆机构 MATLAB 复合形法 优化设计 
基于人体工程学的婴儿摇床六杆机构优化设计被引量：3
《机械传动》2015年第6期145-147,158,共4页许海 侯宇 李诗雷 刘欢 文维 
基于人体工程学原理,设计了婴儿摇床六杆机构并综合运用Matlab及ADAMS软件实现六杆机构的联合优化设计。建立了六杆机构满足约束条件下求连杆最小长度的方程组,通过Matlab计算出连杆最小尺寸。对机构进行ADAMS参数化建模,设置连杆长度...
关键词：婴儿床 六杆机构 优化设计 人体工程学 
踝关节康复六杆机构的性能分析被引量：1
《机械传动》2014年第7期107-110,共4页尹姣姣 梅瑛 李瑞琴 秦伟桦 
国家自然科学基金资助项目(51275486)
提出了一种能帮助病人实现踝关节康复的六杆机构,首先建立机构的矢量方程,从而得到其所求输出点的轨迹方程。通过对助行过程中的运动学特性进行仿真分析,得到机构输出点脚踝和脚尖的位移、速度、加速度图,并分析出适合机构曲柄运动的合...
关键词：康复机构 六杆机构 运动学模型 仿真 
平面3-DOF PRR-RRP型六杆机构的曲柄存在条件被引量：3
《机械传动》2013年第11期32-34,170,共4页宋杰 梅瑛 李瑞琴 
国家自然科学基金项目(51275486);山西省自然科学基金资助项目(2010011036-1)
针对平面3-DOF PRR-RRP型六杆机构,引入虚杆概念。通过虚杆等效方法,将六杆机构等效为四杆杆链。基于Grashof定理,全面分析了PRR-RRP型六杆机构各构件长度与曲柄存在的关系。根据机构的装配关系,推导出不同杆长关系下的曲柄存在条件,并...
关键词：3-DOF PRR—RRP型 六杆机构 虚杆等效 
牛头刨床六杆机构的优化设计及仿真被引量：16
《机械传动》2013年第3期52-55,共4页吕鲲 袁扬 郭冬 
河南省教育厅自然科学基金项目(2011B460008)
利用优化设计和ADAMS运动仿真技术,优化了牛头刨床六杆机构,改善了其综合性能,设计过程实现了机构设计的形象化和最优化的统一。首先利用矢量解析法对六杆机构进行了运动学分析,然后建立了以刨头的工作速度平稳性为目标函数的优化设计...
关键词：牛头刨床 六杆机构 优化设计 仿真 
二自由度柔性铰链六杆机构的设计与分析被引量：3
《机械传动》2012年第3期35-39,共5页罗维 李瑞琴 刘伟杰 
山西省自然科学基金资助项目(2010011036-1)
柔性机构应用越来越广泛,且在很多机械系统中能有效替代某些刚性机构,从而使整个机械系统达到刚柔并济的目的。在研究混合驱动机构和柔性四杆、五杆机构的基础上,对混合驱动六杆机构进行变型设计。首先利用虚功原理建立二自由度柔性铰...
关键词：二自由度 柔性铰链 伪刚体模型 拟柔性模型 
机械式压力机曲柄六杆机构运动学特性分析被引量：10
《机械传动》2011年第1期59-61,68,共4页王粟 覃岭 阮卫平 伍伟杰 胡建国 
粤港关键领域重点突破项目(2009Z019)
与曲柄连杆滑块机构相比,以曲柄六杆作为组合传动机构的终级输出构件向工作机构(滑块)传递运动和动力具有一些较好的特性。曲柄六杆传动机构中主动件与运动输出滑块之间的位置、速度及加速度关系是机构运动学分析、机械机构设计的基础...
关键词：机械压力机 曲柄六杆 传动机构 运动学特性 
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