六自由度并联机器人

作品数：56被引量：283H指数：10
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基于遗传算法的新型六自由度并联机器人运动学分析被引量：12
《机械科学与技术》2007年第6期770-774,共5页潘芳伟 段志善 贺利乐 王朋 
运动学位置正解和位置逆解是对并联机器人其它性能进行分析的基础,位置正解也是并联机器人研究中的一个难点。本文采用遗传算法对一种新型六自由度并联机器人的运动学位置正解和位置逆解进行了求解,并且利用灰色关联分析对求解结果进行...
关键词：并联机器人 运动学位置正解 运动学位置逆解 遗传算法 
新型六自由度并联机器人工作空间分析被引量：5
《机械科学与技术》2007年第4期528-531,536,共5页王朋 段志善 贺利乐 潘芳伟 
工作空间是评价并联机构工作能力的重要指标。本文主要研究一种平面连杆式六自由度并联机器人的工作空间。首先求解了其运动学逆解,在此基础上详细研究了取不同结构参数时的工作空间截面形状,运用极坐标搜索法得到其工作空间。为并联机...
关键词：并联机器人 工作空间 结构参数 
六自由度并联机器人活动空间求解中的干涉分析被引量：5
《机械科学与技术》2000年第1期75-77,共3页姜虹 高本河 贾嵘 陈丽萍 王小椿 
研究了求解六自由度并联机器人的活动空间时所涉及的干涉问题。所谓活动空间的边界点 ,实际上是使腿长在限定范围之内 ,且各腿不产生干涉时 ,刀具刀尖在某一方向上所能达到的最远点。所以 ,研究干涉问题对于活动空间的求解具有很重要的...
关键词：并联机器人 活动空间 干涉 六自由度 
六自由度并联机器人的弹性动力模型被引量：10
《机械科学与技术》1990年第1期62-69,共8页方跃法 黄真 
关键词：并联机器人 弹性动力模型 机器人 
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