六自由度机器人

作品数：95被引量：499H指数：12
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六自由度机器人运动学分析被引量：7
《机械工程师》2021年第1期25-28,共4页殷固密 王建生 
针对机器人不同运动学的建模方法,以KUKA机器人KR16-2为模型,分别采用Craig和Spong的D-H方法(全称Denavit-Hartenberg方法),建立D-H坐标系,建立机器人运动学模型,求解正逆运动学方程,并利用MATLAB中的Robotics Toolbox工具箱对机器人正...
关键词：机器人运动学 D-H方法 运动学模型 正逆运动学方程 
六自由度机器人叶片剖光研究
《机械工程师》2020年第2期145-147,共3页王刚 赵尚福 
沈阳市科技计划项目“自动化叶片砂带抛光技术研究”(18202013)
为了实现叶片抛光的自动化,提出了应用六自由度机器人进行叶片抛光的方法。应用D-H模型进行了六自由度机器人的运动学分析,推导了正向运动学和逆向运动学公式,还分析了六自由度机器人及抛光叶片用的砂带的进给运动。建立了六自由度机器...
关键词：六自由度机械手 运动学分析 汽轮机叶片 抛光 
基于六自由度机器人的航天服性能参数测试被引量：1
《机械工程师》2004年第1期7-11,共5页杜立彬 王昊 高晓辉 
介绍了一种基于六自由度测量机器人的航天服性能参数测试系统的测量原理,基于机器人运动学和静力学原理建立了随动式机器人和舱内航天服(IVA)三自由度手臂软关节的数学模型,分析了机器人的工作空间,有效地证明了测试原理的正确性。
关键词：机器人 航天服 阻尼力矩 软关节 
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