轮式机器人

作品数：373被引量：1078H指数：13
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基于惯性测量单元的轮式机器人轨迹跟踪仿真被引量：1
《计算机仿真》2021年第2期331-334,481,共5页孙正凤 张朋 刘小军 
针对轮式机器人轨迹跟踪质量下降问题,提出基于惯性测量单元(IMU)的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法。通过两个惯性测量单元(IMU)来建立轮式机器人的速度、角速度计算模型,针对轮式移动机器人执行中的差动命令对轮式机器人实施闭环控制...
关键词：轮式机器人 轨迹跟踪 惯性测量单元 
多采样寻优的双向RRT路径规划算法被引量：10
《计算机仿真》2019年第2期319-324,共6页张亚琨 高泽东 曹杰 肖宇晴 
国家自然科学基金(61275003;91420203;61605008);国家重大科学仪器设备开发专项项目(2014YQ350461);深圳市基础研究(学科布局)项目(JCYJ20170412171011187)
针对快速扩展随机树(RRT)算法因采用全局的均匀随机采样策略导致路径生长无导向性、规划速度过慢的问题,提出一种多采样寻优的双向RRT路径规划算法(MSB-RRT)。该算法在随机点采样策略上使用多采样点方法,同时随机生成多个候选采样点,选...
关键词：快速扩展随机树 路径规划 轮式机器人 
轮式机器人执行机构动态跟踪优化控制研究被引量：4
《计算机仿真》2016年第12期300-304,共5页韩光信 胡云峰 
国家重点基础研究发展计划项目(973计划)(2012CB821202);吉林省科技厅项目(20090148)
轨迹跟踪是移动机器人的基本运动控制任务,针对包含控制输入约束的非完整轮式移动机器人的全动态轨迹跟踪控制难题,提出一种基于非线性变换及反步法技术的全局轨迹跟踪控制算法。首先分析了非完整轮式移动机器人的动力学模型以及驱动电...
关键词：轮式移动机器人 执行机构动态 控制输入约束 反步法技术 
关于轮式机器人路径规划控制仿真被引量：10
《计算机仿真》2016年第5期367-371,共5页陈薇 蒋旭云 
在机器人路径优化控制的研究中,轮式机器人路径规划控制是使轮式机器人按照期望的路线到达目标点。由于轮式机器人路径具有随机干扰,路径规划控制研究的难度较大。针对传统路径规划算法抗干扰能力差,准确性不高等问题,提出了基于预测控...
关键词：预测控制 路径规划 轮式机器人 滚动优化 
一种基于粒子群算法的轮式机器人路径规划被引量：6
《计算机仿真》2010年第4期167-171,共5页陈宜航 牛玉刚 
国家自然科学基金(60674015);上海市教委科技创新重点项目(09ZZ60);上海市重点学科(B504)
针对轮式机器人具有非完整性约束的情况,为了优化机器人路径,提出了利用粒子群算法处理轮式机器人在滚动窗口内的路径优化问题。根据机器人当前滚动窗口内的障碍物信息进行避障和趋向目标运动,同时在充分考虑轮式机器人运动特性的基础...
关键词：粒子群算法 非完整性约束 轮式机器人 路径规划 
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