模仿学习

作品数：578被引量：727H指数：12
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传染病房护理机器人的应用现状与展望被引量：8
《北京工业大学学报》2021年第5期540-550,共11页龚道雄 裴梦瑶 于建均 
国家自然科学基金资助项目(61673003);北京市自然科学基金资助项目(4192010)。
近20年来,各种烈性传染病先后肆虐全球,给世界人民的生命安全带来了极大的危害,也对各国经济的发展带来了极大的打击.医护机器人在抗疫工作中发挥了十分重要的作用.对各国的传染病房医护机器人研究和应用现状进行综述,并在此基础上给出...
关键词：传染病房护理机器人 遥操作机器人 气动肌肉 类人运动控制 类人触觉感知 模仿学习 
基于ZMP判据的仿人机器人步态模仿被引量：5
《北京工业大学学报》2018年第9期1187-1192,共6页于建均 张远 左国玉 阮晓钢 吴鹏申 
国家自然科学基金资助项目(61375086);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20101103110007);北京工业大学智能制造领域大科研推进计划资助项目(JZ041001201702)
仿人机器人行走稳定性研究是机器人领域一大研究热点,目前主要依据动力学模型规划稳定步态,但依靠步态规划形成的运动模式往往需要复杂的运算,并且机器人的运动形式单一.为实现机器人多样化步态的生成,在模仿学习的框架下对机器人的步...
关键词：仿人机器人 模仿学习 支撑脚选择 零力矩点(ZMP)判据 
基于质心校正补偿的仿人机器人模仿学习被引量：1
《北京工业大学学报》2018年第2期193-199,共7页于建均 张远 左国玉 阮晓钢 吴鹏申 
国家自然科学基金资助项目(61375086);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20101103110007);北京工业大学智能制造领域大科研推进计划资助项目
由于仿人机器人自由度多、结构冗余,因此面对不同环境下的运动规划十分复杂.利用人体运动信息作为示教数据,实现仿人机器人对人体姿态的模仿学习,简化了仿人机器人的运动规划.为满足机器人在运动过程中的平衡性,提出了一种机器人质心补...
关键词：仿人机器人 模仿学习 质心预估 雅可比矩阵 姿态映射 
基于高斯混合模型的轨迹模仿学习表征参数优化被引量：3
《北京工业大学学报》2017年第5期719-728,共10页于建均 郑逸加 阮晓钢 赵少琼 
国家自然科学基金资助项目(61375086);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20101103110007);北京市自然科学基金资助项目/北京市教育委员会科技计划重点资助项目(KZ201610005010)
针对高斯混合模型(Gaussian mixture model,GMM)参数选取效率较低的问题,提出了一种在基于GMM的轨迹模仿学习表征中综合求解GMM参数估计的方法.该方法基于多中心聚类算法中的最大最小距离算法改进kmeans算法,得到最优初始聚类中心,并基...
关键词：高斯混合模型(GMM) 遗传算法 模仿学习 贝叶斯信息准则(BIC) 最大最小距离算法 
在书写任务中的基于轨迹匹配的模仿学习被引量：4
《北京工业大学学报》2016年第8期1144-1152,共9页于建均 门玉森 阮晓钢 徐骢驰 
国家自然科学基金资助项目(61375086);高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20101103110007)
针对书写任务中运动轨迹较复杂的问题,引入基于轨迹匹配的模仿学习算法对书写轨迹进行表征和泛化,进而实现机器人书写技能的获取.机器人从示教者处获取示教数据,利用高斯混合模型(Gaussian mixture model,GMM)进行编码,学习示教行为的...
关键词：机器人 模仿学习 书写任务 高斯混合模型 高斯混合回归 
基于复合协方差函数的多任务模仿学习算法的研究与实现被引量：1
《北京工业大学学报》2016年第4期499-507,共9页于建均 韩春晓 阮晓钢 刘涛 徐骢驰 门玉森 
国家自然科学基金项目(61375086);高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20101103110007)
针对多任务下机器人模仿学习控制策略的获取问题,构建复合协方差函数,采用高斯过程回归方法对示教机器人的示教行为样本点建立高斯过程回归模型,并对其中的超参数进行优化,从而得出模仿学习控制策略,模仿机器人应用控制策略完成模仿任务...
关键词：机器人 模仿学习 高斯过程回归 复合协方差函数 
模仿学习在机器人仿生机制研究中的应用被引量：6
《北京工业大学学报》2016年第2期210-216,共7页于建均 门玉森 阮晓钢 徐骢驰 
国家自然科学基金资助项目(61375086);高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20101103110007)
较为系统地综述了机器人模仿学习的过程,并对该领域的相关关键问题进行了探讨.基于模仿的生物机制,构建了机器人模仿学习的一个工程应用框架,以该框架为指导,重点对模仿学习的行为表述问题及研究进展进行论述;对模仿学习和强化学习在机...
关键词：机器人 仿生学 模仿学习 行为表述 强化学习 
基于高斯过程的机器人模仿学习研究与实现被引量：2
《北京工业大学学报》2015年第7期1000-1004,共5页于建均 韩春晓 阮晓钢 刘涛 
国家自然科学基金资助项目(61375086);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20101103110007)
针对机器人模仿学习控制策略获取的问题,基于高斯过程的方法,建立示教机器人示教行为的样本数据的高斯过程回归模型并加以训练,以求解示教机器人的感知和行为之间的映射关系,并将此映射关系作为模仿机器人的控制策略来实现对示教行为的...
关键词：机器人 模仿学习 高斯过程 
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