末端执行器

作品数：561被引量：2314H指数：26
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空间机械臂操控技术研究综述被引量：27
《机器人》2022年第1期107-128,共22页薛智慧 刘金国 
国家重点研发计划(2018YFB1304600);国家自然科学基金(51775541);中国科学院交叉创新团队(JCTD-2018-11)。
考虑到空间机械臂在执行在轨维修、在轨组装、在轨加注等复杂危险的空间任务时,其精准、灵巧的操控技术的重要性,从不同类型空间机械臂构形、末端执行器出发,分析了空间机械臂的发展趋势。综述了空间机械臂操控过程中涉及的5项关键技术...
关键词：空间机械臂 末端执行器 在轨服务 在轨操作 人机交互 
一种自移动空间机械臂末端执行器的研制被引量：5
《机器人》2016年第6期720-726,共7页韩亮亮 赫向阳 杨健 陈萌 
载人航天领域预先研究项目(030401)
针对中小型自移动空间机械臂在轨操作和"换位行走"的任务需求,研制了一种小型化、大容差、高刚度可靠连接的末端执行器及其相应的目标适配器.末端执行器采用单一驱动实现捕获、拉紧锁合、解锁和电连接器插拔等多种功能.考虑捕获容差条...
关键词：空间机械臂 末端执行器 目标适配器 抓取机构 捕获 
一种应用于月球样品采集、返回计划的末端执行器被引量：6
《机器人》2013年第1期9-16,97,共9页李操 谢宗武 李永绍 刘宏 
国家863计划资助项目(2008AA12A213)
根据月球样品采集、返回计划的具体技术要求,设计了一种具备挖掘采样、振动筛选和自主解锁等功能的并且能够适应低重力环境以及月壤特殊力学特性的末端执行器.在这种新型的末端执行器的设计过程中运用了仿生学、土壤力学以及颗粒物质力...
关键词：末端执行器 采样 封装 仿生设计 土壤力学 EDEM 
空间大型末端执行器抓捕容差优化及其仿真被引量：2
《机器人》2012年第6期715-721,共7页谭益松 任立敏 张海波 
东北电力大学博士科研启动基金资助项目
为了使空间大型末端执行器的抓捕操作性能得到最大程度的发挥,不同于传统的从机构设计角度得到末端执行器固定抓捕容差的方法,本文从优化设计学的角度出发,根据末端执行器的工作过程及其原理,将抓捕容差划分为捕获容差和拖动容差两部分...
关键词：大型末端执行器 抓捕容差 优化设计 仿真研究 
一种空间大容差末端执行器设计方案与仿真分析被引量：8
《机器人》2011年第6期691-699,共9页丰飞 刘伊威 刘宏 蔡鹤皋 
国家863计划资助项目(2006AA04Z228)
根据大型空间机械臂及其在轨服务操作任务的特点,提出了大型空间机械臂末端执行器大容差和软捕获的基本性能要求,同时给出了实现上述基本性能的方法.在此基础上,提出了一种具有大容差性能的机械臂末端执行器设计方案.为了准确获得该类...
关键词：对接机构 末端执行器 大容差 软捕获 
三手指空间机器人末端执行器的柔顺抓握策略被引量：9
《机器人》2011年第4期427-433,共7页张庆利 倪风雷 朱映远 党进 刘宏 
国家863计划资助项目(2008AA12A213);教育部"111"创新引智计划资助项目(B07018)
空间机器人在抓握物体时,末端执行器与目标物体之间因接触碰撞而产生的扰动力可能会造成机械臂抖动和位姿改变,甚至将目标物体弹出捕获区,造成捕获失败.针对这一问题,首先介绍了哈尔滨工业大学(HIT)自行研制的三于指空间机器人末端执行...
关键词：空间机器人 柔顺抓握 交互碰撞 扰动力 三手指末端执行器 
角膜移植显微手术机器人末端执行器的设计被引量：2
《机器人》2004年第3期256-258,262,共4页于永初 毕树生 李大寨 宗光华 
国家 8 63计划资助项目 (2 0 0 2AA42 0 1 1 0 4)
设计了一种用于角膜移植显微手术机器人系统的末端执行器 .末端执行器集成了微力传感器、位移传感器、微型直流电机和环钻 ,具有体积小、功能完善的特点 .它用于系统末端 。
关键词：显微手术机器人 末端执行器 设计 角膜移植 
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