近水面

作品数：229被引量：339H指数：9
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基于改进主从控制结构的海洋机器人零航速减摇鳍系统被引量：1
《控制与决策》2013年第12期1864-1868,共5页高妍南 金鸿章 周生彬 
国家自然科学基金项目(50879012)
利用零航速减摇鳍系统实现对海洋机器人在近水面低速航行时的横摇姿态控制.基于零航速减摇鳍的非线性动态特性和海洋机器人横摇解耦模型,提出具有主从结构的横摇减摇控制规律.设计具有积分滑模面的变结构控制规律,估算系统期望横摇扶正...
关键词：海洋机器人 零航速减摇鳍 横摇减摇 主从结构 近水面 
基于改进积分型变结构控制器的近水面机器人减摇鳍系统被引量：2
《控制与决策》2011年第4期633-636,共4页金鸿章 高妍南 潘立鑫 周生彬 
国家自然科学基金项目(50879012)
海洋机器人在近水面低速航行时,由于海浪的作用将产生横摇运动.依据减摇鳍减摇原理和变结构控制理论,针对海浪波浪力作用的特点,在水下机器人横摇解耦模型的基础上,提出一种带有自适应机制的改进积分滑模控制器的设计.仿真结果表明,改...
关键词：机器人 近水面 减摇鳍 积分变结构控制 
潜艇近水面低航速减摇的自适应神经元变结构控制被引量：4
《控制与决策》2010年第4期562-566,571,共6页金鸿章 潘立鑫 王琳琳 
国家自然科学基金项目(50575048;50879012)
潜艇在近水面低航速航行时,为了有效克服波浪干扰力矩的作用,依据仿生翼减摇原理和变结构控制理论,在潜艇非线性模型基础上提出横摇控制器和纵摇控制器的设计方法.该方法以横摇角和纵摇角各自的偏差及其导数建立变结构控制切换面,选取...
关键词：潜艇 水面 航速 横摇 纵摇 神经元 
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