高妍南

作品数：5被引量：9H指数：2
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供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
发文主题：海洋机器人近水面减摇鳍横摇减摇鳍系统更多>>
发文领域：交通运输工程金属学及工艺理学自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《船舶工程》《数学的实践与认识》《机械工程学报》《控制与决策》更多>>
所获基金：国家自然科学基金更多>>
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基于改进主从控制结构的海洋机器人零航速减摇鳍系统被引量：1
《控制与决策》2013年第12期1864-1868,共5页高妍南 金鸿章 周生彬 
国家自然科学基金项目(50879012)
利用零航速减摇鳍系统实现对海洋机器人在近水面低速航行时的横摇姿态控制.基于零航速减摇鳍的非线性动态特性和海洋机器人横摇解耦模型,提出具有主从结构的横摇减摇控制规律.设计具有积分滑模面的变结构控制规律,估算系统期望横摇扶正...
关键词：海洋机器人 零航速减摇鳍 横摇减摇 主从结构 近水面 
基于动态反馈线性化的海洋机器人近水面横摇减摇控制
《船舶工程》2012年第4期59-62,共4页金鸿章 高妍南 周生彬 
国家自然科学基金项目(50879012)
海洋机器人在近水面低速航行时,在海浪干扰下将产生横摇运动,严重影响机器人安全性能,因此利用零航速减摇鳍系统对横摇运动加以有效控制。针对机器人非线性运动模型及零航速减摇鳍升力模型的特点,利用动态反馈线性化方法设计横摇减摇控...
关键词：海洋机器人 零航速减摇鳍 动态反馈线性化 横摇减摇 
基于能量优化的海洋机器人航向与横摇自适应终端滑模综合控制被引量：4
《机械工程学报》2011年第15期37-43,共7页金鸿章 高妍南 周生彬 
国家自然科学基金资助项目(50879012)
近水面运动是海洋机器人的一种重要运动姿态,由于近水面处波浪比较剧烈,机器人无法靠自身保持一定的姿态和航向,特别是在一阶波浪力这种高频周期力的作用下,海洋机器人将不可避免地产生横摇、纵摇、垂荡等摇荡运动,严重影响到海洋机器...
关键词：机器人 减摇鳍 终端滑模控制 能量优化 
基于改进积分型变结构控制器的近水面机器人减摇鳍系统被引量：2
《控制与决策》2011年第4期633-636,共4页金鸿章 高妍南 潘立鑫 周生彬 
国家自然科学基金项目(50879012)
海洋机器人在近水面低速航行时,由于海浪的作用将产生横摇运动.依据减摇鳍减摇原理和变结构控制理论,针对海浪波浪力作用的特点,在水下机器人横摇解耦模型的基础上,提出一种带有自适应机制的改进积分滑模控制器的设计.仿真结果表明,改...
关键词：机器人 近水面 减摇鳍 积分变结构控制 
一类串联可修复系统指数稳定性被引量：2
《数学的实践与认识》2010年第3期129-133,共5页周生彬 高妍南 
运用泛函分析的方法和线性算子半群理论,证明了严格占优本征值的存在性,并通过分析系统本质谱界经过扰动后的变化,进一步表明在一定的条件下,系统的动态解的指数形式收敛于系统的稳态解.
关键词：串联 严格占优本征值 本质谱界 指数稳定性 
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