可操作度

作品数：84被引量：333H指数：11
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一种仿蛙跳跃机器人起跳加速性能的度量方法
《机械设计》2014年第4期27-30,共4页胡胜海 邓坤秀 郭彬 
国家自然科学基金资助项目(51175099)
针对仿蛙跳跃机器人在起跳阶段脚掌与地面之间的被动约束,提出了一种考虑脚掌欠驱动的起跳加速性能度量方法。建立了机器人的起跳分析模型,提出了用虚拟加速度和虚拟力矩来表达质心加速度与主动关节驱动力矩的关系,确定了适于冗余欠驱...
关键词：仿蛙跳跃机器人 起跳性能 方向可操作度 动态可操作度 
基于方向可操作度的机器人灵巧手抓持优化研究被引量：5
《机械设计》2012年第4期12-16,51,共6页裴九芳 陈玉 许德章 
安徽省自然科学基金资助项目(11040606M144);安徽高等学校省级自然科学研究资助项目(KJ2009B009)
以三指灵巧手的速度可操作性椭球和力可操作性椭球研究为基础,定义了机构的速度方向可操作度和力方向可操作度。在给定灵巧手操作位姿的条件下,以方向可操作度为目标函数,给出了灵巧手最佳传速方向和传力方向的优化方法。最后,以三指灵...
关键词：机器人灵巧手 可操作性椭球 方向可操作度 优化方法 
3-RRR平面并联机器人位姿的方向可操作性
《机械设计》2008年第5期18-20,共3页张宏涛 陈安军 
基于速度雅克比矩阵,定义3-RRR平面并联机器人机构速度和力的方向可操作度,以此作为评价指标,度量机器人在给定位形条件下速度和力的传递性能。结果表明,3-RRR平面并联机器人机构在操作空间内同一位置,有8种位形满足要求,且不同位形的...
关键词：平面并联机器人 可操作度 速度传递性能 力传递性能 
双臂机器人机构速度和力方向可操作度研究被引量：5
《机械设计》2004年第12期32-35,共4页陈安军 马学文 
河南省自然科学基金资助项目 (0 2 1 1 0 51 80 0 ) ;河南省高校青年骨干教师资助项目 ;江南大学"2 1 1工程"资助项目
在机构速度、力可操作椭球基础上 ,定义了双臂机器人机构速度和力方向可操作度 ,以方向可操作度为目标函数 ,给出了机构最佳传速、最佳传力方向和最佳操作位形的优化方法 。
关键词：双臂机器人 可操作椭球 方向可操作度 优化方法 
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