换刀机器人

作品数：20被引量：41H指数：4
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：霍军周夏毅敏郭凯郑兴华杨妹更多>>
相关机构：中铁工程装备集团有限公司大连理工大学中南大学东北师范大学更多>>
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TBM换刀机器人新型刀具系统设计分析
《隧道建设（中英文）》2024年第10期2094-2102,共9页刘四进 马浴阳 王华伟 王军 薛峰 魏英杰 喻星乔 
第六届中国科协青托项目(2020-2022QNRC001);中国铁建股份有限公司科研计划课题(2021-B05)。
为解决TBM掘进过程中传统滚刀换刀周期长、安全隐患大等问题,研制一种可用于机器人更换滚刀的新型刀具系统并对其进行动力学分析。采用牛顿第二定律和集中质量参数法建立新型刀具系统的动力学微分方程,并利用Newmark数值方法进行求解,...
关键词：Newmark数值方法 刀具系统 动力学响应 质量法 TBM 换刀机器人 
基于数字孪生的盾构机换刀机器人监控系统被引量：1
《计算机集成制造系统》2024年第3期811-824,共14页殷光淼 朱国力 谢哲 王一新 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1306703)。
为解决当前盾构换刀机器人缺乏有效监控方式的问题,设计了基于数字孪生的盾构机换刀机器人监控系统。系统通过Unity3D仿真平台构建孪生模型,利用机器人运动学模型在实时数据驱动下映射物理实体的运动状态,实现换刀机器人可视化监控,并...
关键词：数字孪生 盾构换刀机器人 BP神经网络 机器人监控系统 
盾构机换刀机器人路径规划研究被引量：1
《重庆理工大学学报（自然科学）》2023年第12期194-200,共7页孙颜明 杨航 吴乾坤 李正道 姜礼杰 
国家重点研发计划项目(2018YFB1306700);安徽省科技重大专项项目(2022e03020006)。
为实现作业环境结构复杂、干涉多、视野受限工况下换刀作业的自动化,进行换刀机器人路径规划研究。首先,提出机器人换刀方案和机器人本体机构,对换刀机器人路径规划问题进行描述;其次,建立机器人数学模型、目标位姿计算方法;随后,提出...
关键词：换刀机器人 路径规划 快速搜索随机树 碰撞检测 路径优化 
适用于狭小空间的盾构机换刀机器人设计与分析被引量：3
《铁道科学与工程学报》2023年第8期3081-3092,共12页姜礼杰 王一新 孙颜明 杨航 贾连辉 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1306700)。
针对盾构法施工过程中人工换刀效率低、危险性大、成本高的问题,提出一种基于机器人作业的自动化换刀方案。首先,分析换刀机器人作业环境和功能需求,设计一种新型8自由度机器人结构,并基于静力学计算和仿真,验证机器人整体结构的强度和...
关键词：盾构机 换刀机器人 机构设计 建模 仿真 
盾构机换刀机器人抓取机构夹持力建模分析
《中南大学学报（自然科学版）》2023年第7期2663-2673,共11页赵海鸣 黎焕强 彭正阳 柯威 
国家重点研发计划项目(2018YFB1306700);湖南省大科城“揭榜挂帅”攻关项目(2022年)。
针对锁钩-销轴式的滚刀抓取机构,基于目前一种适用度较广的间隙接触力模型,考虑接触面摩擦力,建立由滚刀及拆装机构的重力传递至油缸夹持力的数学模型。分析水平工况和竖直工况这2种特殊工况的夹持力模型,进而推导其他工况的抓取机构夹...
关键词：滚刀抓取 夹持力 ADAMS仿真 接触力 夹持装置 
基于时间冲击最优的TBM换刀机器人轨迹规划被引量：5
《浙江大学学报（工学版）》2023年第1期1-9,共9页陶治同 陶建峰 覃程锦 刘成良 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1306703)。
为了提高隧道掘进机(TBM)换刀机器人的工作效率,减小换刀过程中的运动冲击,提出基于改进型粒子群优化(PSO)算法的轨迹优化方法.采用位姿分离法与关节变量最小策略,对冗余关节机器人进行运动学分析.利用所求的逆解,将目标轨迹由笛卡尔空...
关键词：TBM换刀机器人 轨迹规划 改进型粒子群优化 时间冲击最优 5次NURBS曲线 
盾构换刀机器人储存舱闸门密封特性研究被引量：3
《长沙理工大学学报（自然科学版）》2022年第4期9-18,共10页杨妹 王玉 任勇 张帅坤 林赉贶 夏毅敏 
国家重点研发计划项目(2018YFB1306700)。
【目的】为保证高压环境下盾构换刀机器人在储存舱内安全密封保存,开展盾构换刀机器人储存舱闸门的密封特性研究。【方法】通过揭示某型号储存舱闸门的结构特点和密封机理,建立闸门密封件在介质压力作用下的仿真分析模型,分析介质压力...
关键词：盾构 换刀机器人 储存舱闸门 密封特性 响应曲面法 优化设计 
基于模糊层次分析法-熵权法-博弈论的换刀机器人安全性评估
《装备制造技术》2022年第9期1-5,33,共6页苏翠侠 林赉贶 张博文 
国家重点研发计划(2018YFB1306700);湖南省创新型省份建设专项经费(2019GK1010)
盾构机在掘进过程中,其刀盘上的滚刀会不可避免地受到磨损破坏,目前人工换刀难度大,危险性高,因此采用换刀机器人代替人工更换滚刀是目前盾构机换刀技术一新的发展方向。但换刀机器人换刀流程复杂,换刀作业安全性受到众多因素影响,为直...
关键词：模糊层次法 熵权法 博弈论 换刀机器人 安全性评估 
无需带压进舱,实现远程换刀--NFM开发TBM换刀机器人NeTTUN
《隧道建设（中英文）》2021年第10期1716-1716,共1页
1开发背景在TBM掘进过程中刀具会出现磨损,在遭遇坚硬与磨蚀地层时尤为显著。然而,为TBM更换刀具并非易事,整个换刀过程中存在着安全风险与效率问题。为此,TBM制造商NFM开发了NeTTUN机器人系统,旨在提高TBM换刀的效率与安全性。
关键词：机器人系统 带压进舱 更换刀具 换刀 TTU 开发背景 TBM掘进 NFM 
基于混合样条曲线的换刀机器人换刀轨迹规划研究被引量：5
《东北大学学报（自然科学版）》2021年第10期1427-1434,共8页钱文学 宋帅 李昊 王英华 
辽宁省自然科学基金资助计划项目(2019-KF-04-03);国家自然科学基金资助项目(U1708255);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(N170308028).
为研究换刀机器人能沿特定路线平稳运动的问题,对机器人模型进行运动学分析和轨迹规划.利用旋量理论推导出机器人的运动学模型,结合蒙特卡洛法仿真得到了机器人末端工作空间的分布情况.提出一种多节点多样条曲线运动的轨迹规划方法,以...
关键词：换刀机器人 运动学 轨迹规划 多节点 混合样条曲线 
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