回环

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复杂场景下基于关键帧选取与回环约束的视觉/惯性导航算法
《测绘通报》2025年第4期20-26,共7页郝春霆 刘飞 王坚 韩厚增 李艳东 
国家自然科学青年基金(42104017);北京建筑大学双塔计划(JDYC20220825);北京建筑大学青年教师科研能力提升计划(X21021)。
针对无人车在复杂场景下长时间运动时,前一帧图像误差会传播到下一帧中,导致视觉/惯性里程计算法出现误差累积的问题,本文提出一种基于关键帧回环约束的多状态约束卡尔曼滤波视觉/惯性里程计算法。首先,保留固定时间间隔关键帧的位姿,...
关键词：视觉惯性里程计 MSCKF 词袋模型 回环检测 关键帧 
加入后端回环修正的改进型的GMapping激光雷达地图构建算法
《中国优秀数据中心》2025年第1期30-32,共3页宗凌 孙文波 何汉烜 
在传统的GMapping建图算法中,当应用于大范围的地图构建时,基于粒子滤波的定位方法往往存在历史累积误差的问题。这导致机器人在重复访问历史重叠区域时,地图上会出现重影现象,严重影响地图的准确性和可用性,尤其是在大型丨DC机房建图时...
关键词：Gmapping算法 建图 激光雷达 后端回环 
身体·主体·合范:中国台湾现代戏剧中的古典美学三维探究
《东南传播》2025年第3期52-54,共3页孔令文 卢武 
在现象学的视角下,我们不仅在现象背后探寻隐藏的本质,更在现象本身之中辨识出恒常不变的核心。我们的存在与世界紧密相连,同时在纷繁复杂的现象中保持一种抽离状态,准确地把握本质——既在场又超然、既可见又不可见。中国台湾戏剧自80...
关键词：古典美学 寓言 空白 回环 
地理空间叙事下的多重“回环”形态与伦理文化——以《柳崖外编·俞俊》为中心
《名作欣赏(评论版)(中旬)》2025年第2期77-80,共4页余澎潮 
山西省高等学校哲学社会科学研究项目“文学地理学视域下明清小说中的三晋文化研究”(2024W381)。
《柳崖外编·俞俊》篇是典型的“回环”式结构作品。地理空间的“回环”叙事下,嵌套式审美模式展示了伦理认同与情节吸引力的关系;嵌套式地理空间结构促进了伦理关系的转变与强化,阐释了人与自然之间的伦理关系。人物身份与地理空间的...
关键词：多重“回环”形态 嵌套式现象 伦理意义 
基于语义辅助的强度扫描上下文回环检测方法
《仪器仪表学报》2025年第2期292-304,共13页刘名星 徐晓苏 
在同步定位与建图(SLAM)中,回环检测是提高定位精度的重要环节。通过识别回环并校正累计误差,能够有效增强定位的精度和稳定性。然而,目前大多数基于LiDAR的回环检测方法主要依赖坐标和反射强度等低层次特征来构建描述子,未能充分利用...
关键词：同步定位与建图 回环检测 语义分割 描述子 
基于回环边残差聚焦权重模型的位姿图优化算法
《计算机应用研究》2025年第1期149-155,共7页冒凡 魏国亮 蔡洁 郑劲康 简单 
国家自然科学基金资助项目(62273239);上海市“科技创新行动计划”国内科技合作项目(20015801100)。
基于图优化的同时定位与建图(SLAM)系统中含有大噪声的回环边,可能严重阻碍优化器迅速收敛到最优解,显著降低定位精确性和地图一致性。因此,针对大噪声回环边的优化算法的鲁棒性至关重要。引入K-means聚类思想,对回环边残差值进行分类,...
关键词：同时定位与建图 位姿图优化 回环边 大噪声 聚类 
基于点云反射强度的船载激光SLAM回环检测算法
《现代电子技术》2024年第23期113-118,共6页王池华 陈倩 胡大开 何树光 杨粤衡 张锦昆 唐欣 李晓欢 
广西重点研发计划项目(桂科AB21196032);国家自然科学基金项目(U22A2054)。
针对非结构化内河航道激光点云有效特征难以提取,导致回环检测准确率低的问题,提出一种基于反射强度扫描内容的回环检测算法。该算法首先提出了基于点云反射强度的全局描述子方法,对经过预处理后的点云进行反射强度校正,降低点云畸变影...
关键词：智能船舶 激光点云 反射强度 位姿匹配 回环检测 全局描述子 
从定格画面到动态图像,反之亦然:基于技术回环分析和利用人工智能研究电影史
《数字人文研究》2024年第4期84-99,共16页比阿特丽斯·塔德奥·富伊卡 亚瑟·莱泽 刘思成(译) 蒲夏青(译) 
2023年度FIAT/IFTA媒介研究基金赞助;“欧盟地平线2020”计划;玛丽·居里研究基金旗下的创新项目,合同编号为No 746257
在人文学科的数字转向中,电影学在与数字工具和语料库思维相遇后碰撞出了新的火花,这对电影史研究尤为重要。利用人工智能工具的图像检索功能,研究者可以高效地从海量的数字电影语料库中抓取并汇总所需的图像等信息,作为更深入研究的理...
关键词：数字人文 电影研究 老电影语料库 图像检索人工智能 物的隐喻义 
基于“龙虎回环”理论探讨变应性鼻炎的中医证治
《西部中医药》2024年第12期40-43,共4页王晓南 孙蒙 梁俊薇 
国家自然科学基金(81974580)。
从变应性鼻炎与肝、肺的相关性,该病的发病机理及用药治疗方面进行探讨,认为肝、肺之间“龙虎回环”型的气机升降与变应性鼻炎在春、秋发作有密切联系,其治疗用药有一定的特点,并基于“龙虎回环”理论探讨变应性鼻炎的临床诊治,为临床...
关键词：变应性鼻炎 鼻鼽 肝肺气机 龙虎回环理论 
基于混合回环检校实现激光SLAM优化和高精度三维地图构建
《激光与光电子学进展》2024年第24期262-268,共7页聂栋栋 李旭东 程霄霄 李思纯 宋伟润 王锟 王建军 
山东省自然科学基金(ZR2023MF046);山东省创新型中小企业能力提升工程(2022TSGC2278);淄博市重点研发项目(2021SNCG0053);张店区校城融合项目(2021JSCG0020);山东省精密制造与特种加工重点实验室开放基金。
在室外的大场景环境测量中,采用激光同步定位与地图构建(SLAM)进行三维地图构建时,基于激光雷达传感器的里程计位姿容易产生累计误差,会导致三维点云地图的错位漂移甚至建图失败,严重影响激光SLAM三维地图构建的精度和应用。硬件描述语...
关键词：混合式回环检测 三维地图构建 空间位置关联 外观相似性关联 词袋模型 
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