机器人越障

作品数：82被引量：357H指数：10
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仿生巡检机器人越障性能分析被引量：1
《医疗卫生装备》2020年第12期7-11,共5页谢兵 苏卫华 祁宇明 刘朝华 张世月 
天津市科技计划项目(18ZXJMTG00160);天津市企业科技特派员项目;天津职业技术师范大学研究生创新基金项目(YC19-12)。
目的:为解决仿生巡检机器人在城市救援环境下翻越管道时易发生的滑移与倾翻问题,对仿生巡检机器人的越障性能进行分析。方法:以仿生巡检机器人翻越管道过程中不发生滑移、倾翻为稳定条件,选择机器人翻越管道的4种位姿状态(前轮与管道最...
关键词：仿生巡检机器人 移动机器人 越障性能 翻越管道 位姿 
基于稳定性指标的分段弧腿式搜救机器人越障建模与步态设计被引量：1
《医疗卫生装备》2020年第6期32-36,共5页李秉宣 张世月 苏卫华 
国家自然科学基金重大研究计划项目(91948303-4);天津市科技计划项目(18ZXJMTG00160,19ZXJRG X00080)。
目的:完成分段弧腿式搜救机器人的步态设计,保证机器人能够翻越障碍物的同时具有较低的质心波动和能量损耗。方法:构建机器人越障模型,计算不同弧腿触地运动时的最大越障高度。构建机器人的稳定性指标,计算机器人的稳定裕度。完成机器...
关键词：弧腿式机器人 搜救机器人 越障建模 稳定性指标 步态设计 质心波动 
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