机器人抓取

作品数：170被引量：663H指数：14
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基于PointNet++的机器人抓取姿态估计被引量：4
《仪表技术与传感器》2023年第5期44-48,共5页阮国强 曹雏清 
国家重点研发计划“智能机器人”重点专项(2018YFB1307100);安徽省教育厅科学研究重点项目(KJ2020A0364)。
为解决在无约束、部分遮挡的场景下对部分遮挡的物体生成可靠抓取姿态的问题,基于PointNet++网络改进了一种抓取姿态估计算法,该算法可直接从目标点云中生成二指夹具的抓取姿态。由于该算法降低了抓取姿态的维度,将抓取的7自由度问题转...
关键词：点云 位姿估计 抓取估计 深度学习 损失函数 
面向机器人抓取的双目视觉系统标定与目标位姿估计算法被引量：12
《仪表技术与传感器》2016年第11期110-113,共4页江士雄 曹丹华 吴裕斌 
在双目视觉抓取系统中,首要任务是解决相机标定以及目标位姿估计问题。针对工业应用场景,文中提出了一种基于灭点一致性约束的相机标定算法,并利用目标的双目图像立体匹配结果,通过改进迭代最近点算法实现目标位姿估计。实验结果表明:...
关键词：相机标定 双目视觉系统 位姿估计 嵌入式平台 
机器人抓取中的图像特征点提取算法及DSP实现被引量：2
《仪表技术与传感器》2015年第11期85-88,共4页胡攀 吴裕斌 曹丹华 
在视觉引导的机器人抓取技术中,需要快速提取不同视角图像的特征点集,实现基于特征的姿态估计。传统的特征点提取算法十分耗时,并难以在基于DSP的嵌入式图像处理平台上实现。针对工业应用场景,提出了一种基于简化SURF和不变矩的特征点...
关键词：特征点提取 机器人抓取 嵌入式平台 局部不变矩 光照不变性 仿射不变性 
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