构态变换

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轮足式变胞机器人的结构设计及仿真分析
《煤矿机械》2025年第1期122-127,共6页许吉禅 朱孟双 姚远 曾忱 李天晴 
安徽理工大学矿山智能技术与装备省部协同创新中心开放基金项目(CICJMITE202205);安徽省高校协同创新项目(GXXT-2022-019)。
针对矿山机器人复杂的工作环境,设计了一种轮足式变胞机器人。该机器人采用变胞机构,可实现六足式、四足式和轮式3种构态,在非结构化环境下可采用四足或六足式构态行走,在结构化环境下可采用轮式构态行驶,具有较强的环境适应性。利用AD...
关键词：矿山机器人 轮足式 变胞机构 构态变换 
基于ADAMS变胞升降机构构态变换动力学仿真分析被引量：1
《辽宁石油化工大学学报》2024年第4期60-66,共7页周怀堂 邓子龙 耿铁民 何艳 
辽宁省教育厅科学技术研究项目(LJKZ0383)。
在地震等自然灾害发生时,道路上常常会出现大小碎石,而大小碎石影响抢险运输车的快速通行。在车辆底盘加装升降机构是解决这一问题的有效办法。然而,现有的升降机构升降方式较为单一,占用空间较大,不便安装在车辆下方。此外,还面临着不...
关键词：变胞机构 升降机构 构态变换 动力学 
具有变胞功能的平行四杆机构动力学特性研究
《中国工程机械学报》2024年第1期32-37,共6页高建卓 李小彭 李树军 
国家自然科学基金资助项目(51575091,51875092)。
变胞机构在机器人结构设计中应用广泛。为了研究一种常见输电线巡检机器人具有的平行四杆变胞机构动力学特性,首先建立运动循环图对其运动中的构态变换过程进行分析,确定了构态变换方式;其次利用Lagrange方程建立此移动变胞机构的动力...
关键词：变胞机构 运动循环 构态变换 动力学 数值仿真 
初始抓取角度可调节的仿生变掌机械手设计
《制造业自动化》2023年第8期123-126,共4页张英坤 郝存明 
河北省“三三三人才工程”项目(A202101049);河北省重大科技成果转化专项项目(21281804Z)。
变掌机械手在一定程度上解决了固定掌机械手存在的抓取范围有限、抓取模式单一等不足,促进了多指机械手的发展。但现有变掌机械手主要采用单一的变位控制或转位控制进行设计,抓取性能仍存在局限性,无法兼顾尺寸适应性和形状适应性。为...
关键词：初始抓取角度 机械手 变掌 构态变换 
平行四边形变胞移动机构的构态变换随机性分析被引量：1
《中国工程机械学报》2023年第3期209-214,共6页高建卓 李小彭 李树军 
国家自然科学基金资助项目(51575091,51875092)。
变胞机构在运动过程中可以实现不同的构态变换。为了研究变胞机构构态变换过程中的随机性影响,建立一种常见的平行四边形变胞移动机构模型。以等效阻力梯度模型为基础,对机构进行动态静力学分析,并最终对其构态变换过程进行研究。分析...
关键词：变胞机构 构态变换 随机构态 等效阻力梯度 
基于图论的三构态助老变胞机构的设计与运动学分析被引量：1
《机械传动》2021年第4期51-57,共7页朱孙科 吕航 李伟湛 尹燕莉 赵曜 
重庆市自然科学基金(cstc2016jcyjA0467,cstc2017jcyjAX0248);重庆市教委科学技术研究项目(KJQN201800718)。
为了研发一款助老机器人,基于图论理论、机构的数综合,设计了一种可在2自由度、1自由度、0自由度之间切换的三构态助老变胞机构。针对变胞机构的2自由度行走构态,运用闭环矢量法进行了运动学分析,得到该变胞机构在该构态下关键位置的位...
关键词：运动学 构态变换 变胞机构 图论 
描述变胞机构构态变换的新表示法被引量：4
《机械设计与研究》2018年第3期58-62,共5页王汝贵 孙家兴 蔡敢为 
国家自然科学基金资助项目(51265003;51365004);“广西高等学校优秀中青年骨干教师培养工程”专项资助项目
针对现有构态变换矩阵不能衍生邻接矩阵和描述运动副空间位置的问题,构造了1种即可衍生邻接矩阵又可描述变胞机构运动副空间位置的构态变换矩阵,此矩阵包含杆件数、运动副数、运动副类型、运动副空间位置、连杆与运动副的连接关系等信息...
关键词：变胞机构 构态变换矩阵 运动副空间位置 邻接矩阵 
一种平面天线可折叠变胞机构的设计分析研究被引量：3
《西北工业大学学报》2018年第S01期33-40,共8页李波 陆建兰 黄利强 苗军 王治易 
国家自然科学基金(51305271);上海市科委(06dz22105);上海市科学技术委员会(15XD1524100)资助。
将变胞概念引入可展机构设计,提出了一种多构态可展支撑桁架及时序可控的分步锁定方式。利用拓扑理论建立了可展桁架全构态变换的拓扑图及相对应的邻接矩阵,对自由度变化过程进行了详细描述,探讨了工作周期内机构的演变规律,并以可展桁...
关键词：可展桁架 变胞机构 时序优化 构态变换 变自由度 
五杆机构构态变换过程中的动力学特性研究被引量：2
《机械设计与制造》2017年第12期90-93,共4页李小彭 毛昕 高建卓 王冰冰 
国家自然科学基金资助项目(51275079;51575091);辽宁省百千万人才工程培养经费资助(2014921018)
变胞机构的构态变换是变胞机构应用中的一个重要分支。为了对变胞机构在构态转换时的瞬态运动学和动力学进行研究,得到约束变胞机构的构态变换过程中存在的冲击和振动对机构的影响。利用Lagrange方程建立了一种约束变胞五杆机构的动力...
关键词：变胞机构 构态变换 动力学 冲击振动 数值仿真 
参数变化对约束变胞机构构态变换随机性的影响被引量：4
《中南大学学报（自然科学版）》2017年第6期1499-1504,共6页李小彭 高建卓 李加胜 李树军 
国家自然科学基金资助项目(51275079;51575091);辽宁省百千万人才工程培养经费资助项目(2014921018)~~
为了研究等效阻力梯度模型的影响因素在变胞机构的运动过程中的变化,以等效阻力梯度模型为基础,对一种常见的约束变胞机构的构态变换的随机性进行分析。研究结果表明:主动件转速、弹簧刚度、外力、外力矩和阻尼系数对约束变胞机构构态...
关键词：变胞机构 约束变胞过程 随机构态 等效阻力梯度 
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