张英坤

作品数：17被引量：105H指数：4
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供职机构：河北省科学院更多>>
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发文领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学化学工程更多>>
发文期刊：《计算机仿真》《组合机床与自动化加工技术》《中国科技成果》《食品工业》更多>>
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仿生咬合式末端执行器的结构与控制系统设计
《制造业自动化》2024年第8期186-190,215,共6页张英坤 
河北省“三三三人才工程”资助项目(A202101049);河北省科学院科技计划(22609)。
末端执行器是采摘机器人的关键功能部件之一,在确保采摘及时性、提高劳动效率等方面发挥着重要作用,但传统的机械扭断和剪刀剪断等采摘方式使得末端执行器在采摘过程中容易对果实造成机械损伤。为了解决该问题,基于蛇嘴的生理结构和捕...
关键词：采摘 末端执行器 仿生咬合 机械结构 
轻量化平动并联机器人的有限元分析与设计
《制造业自动化》2023年第12期74-77,共4页张英坤 
河北省“三三三人才工程”资助项目(A202101049);河北省科学院科技计划(22609)。
为满足某西林瓶生产企业的分拣需求,设计一种轻量化平动并联机器人,对其机械结构的固有特性进行分析。采用SolidWorks软件建立轻量化平动并联机器人的三维模型,利用ANSYS软件对该轻量化平动并联机器人进行有限元分析,得出其在整个工作...
关键词：并联机器人 有限元 静刚度分析 模态分析 结构设计 
初始抓取角度可调节的仿生变掌机械手设计
《制造业自动化》2023年第8期123-126,共4页张英坤 郝存明 
河北省“三三三人才工程”项目(A202101049);河北省重大科技成果转化专项项目(21281804Z)。
变掌机械手在一定程度上解决了固定掌机械手存在的抓取范围有限、抓取模式单一等不足,促进了多指机械手的发展。但现有变掌机械手主要采用单一的变位控制或转位控制进行设计,抓取性能仍存在局限性,无法兼顾尺寸适应性和形状适应性。为...
关键词：初始抓取角度 机械手 变掌 构态变换 
室内遥操作移动抓取机器人系统设计被引量：2
《单片机与嵌入式系统应用》2022年第6期70-73,78,共5页张英坤 
河北省“三三三人才工程”资助项目(A202101049)。
设计了一种基于遥操作技术的移动抓取机器人,包括机械执行系统和控制系统,主要由四驱全向移动平台、三自由度机械臂、欠驱动二指机械手和由无线相机构建的远程监控系统组成。试验结果表明,设计开发的移动抓取机器人具有良好的遥操作性能...
关键词：移动抓取机器人 全向移动平台 机械臂 机械手 
基于Arduino的力反馈型灵巧手系统设计被引量：1
《食品工业》2020年第11期237-240,共4页张英坤 郝存明 张效玮 马艳东 潘其旺 
河北省科学院两院合作项目(NO.201508,NO.191411);河北省科学院科技计划项目(NO.2020G10)。
针对机器人抓取操作中,传统的专用夹持器通用性差,而灵巧手存在的结构复杂、控制难等问题,设计一种基于Arduino的力反馈型灵巧手系统。系统采用FSR传感器检测欠驱动灵巧手与目标物体的相互作用力信息,将作用力信息送入Arduino控制器进...
关键词：ARDUINO 力反馈 灵巧手 控制系统 
视觉检测关键技术研究及其在医药行业的应用
《中国科技成果》2020年第11期26-28,共3页程煜 郝存明 任亚恒 陈宏彩 吴立龙 赵航 姚利彬 张英坤 李志海 王玉靖 解冰 王景 
药品包装是医药产业链的第一个环节,药品包装质量直接关系到医药安全.药品包装材料有玻璃、塑料、纸、天然纤维、化学纤维、复合材料等,其中玻璃材料应用广泛.由于玻璃材料的特殊性,玻璃药包检测几乎集合了医药检测行业的所有共性,检测...
关键词：医药行业 玻璃材料 药品包装材料 视觉检测技术 深度学习 尺寸检测 药包 产品检测 
基于机器视觉的安瓿瓶在线质量检测系统设计被引量：3
《河北省科学院学报》2018年第4期7-11,共5页张英坤 陶玉娥 
针对药用玻璃安瓿瓶生产中人工检测存在的检测速度慢、效率低等问题,设计了一套基于机器视觉的在线质量检测系统。利用工业摄像机获取安瓿瓶图像信息,通过数字图像处理技术,实现对图像的预处理和边缘检测,进而判断瓶体是否有污渍和破损...
关键词：安瓿瓶 机器视觉 数字图像处理 LABVIEW 
柔顺并联机械手智能分拣控制系统设计被引量：2
《工业控制计算机》2018年第5期147-147,166,共2页张英坤 
采用三菱FX系列PLC实现对柔顺并联机械手在药用玻璃瓶分拣过程中的控制,通过对PLC的I/O配置和梯形图控制程序设计,实现药用玻璃瓶的在线自动分拣,利用组态王软件对分拣过程进行监控,构成完整的柔顺并联机械手控制系统。
关键词：并联机械手 分拣 PLC 组态王 
扩展卡尔曼滤波在非线性系统中的应用被引量：6
《中国科技信息》2018年第7期71-72,共2页张英坤 
河北省科学院两院合作项目(171405)
扩展卡尔曼滤波利用泰勒展开实现非线性模型的局部线性化,扩展了卡尔曼滤波在非线性系统中的应用。将其分别应用于一维非线性系统和二维非线性系统中,通过MATLAB仿真得到其滤波结果及误差,结果表明扩展卡尔曼滤波具有良好的滤波性能和...
关键词：扩展卡尔曼滤波 非线性系统 应用 MATLAB仿真 局部线性化 非线性模型 泰勒展开 跟踪精度 
改进人工势场法的移动机器人路径规划研究被引量：66
《计算机仿真》2018年第4期291-294,361,共5页梁献霞 刘朝英 宋雪玲 张英坤 
在室内移动机器人路径规划研究中,人工势场法是其常用方法之一。针对传统人工势场法进行规划时,会出现局部极小点问题,分析由此导致路径规划失败的原因。在改进的势函数基础上,提出通过扇区划分的方法,在移动机器人陷入局部极小点周围...
关键词：移动机器人 路径规划 人工势场法 局部极小点 扇区划分 虚拟障碍物 
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