关节轨迹规划

作品数：19被引量：62H指数：3
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一种基于微粒群优化算法的冗余机械手轨迹规划法被引量：1
《机械设计》2004年第7期20-22,共3页叶军 
浙江省自然科学基金资助项目 (M60 30 70 )
针对冗余机械手应用遗传算法 (或免疫遗传算法 )的轨迹规划所存在的不足 ,提出了基于微粒群优化算法的冗余机械手轨迹规划方法。利用此算法对寻优过程进行仿真研究 ,所得结果令人满意 ,与遗传算法相比 ,微粒群算法简单、容易 ,且收敛速...
关键词：微粒群优化算法 冗余机械手 关节轨迹规划 遗传算法 仿真 机器人 
冗余度机器人无奇异最小力矩的关节轨迹规划
《机械设计》1998年第8期10-11,共2页赵京 白师贤 
本文首先给出了加速度水平上的克服奇异性算法；然后根据切换策略将其与最小力矩法结合在一起，提出了冗余度机器人无奇异最小力矩的关节轨迹规划算法；最后，针对平面三自由度机器人进行了仿真计算。
关键词：冗余度 机器人 奇异性 关节力矩 轨迹规划 
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