关节模型

作品数：26被引量：98H指数：5
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大型空间机械臂柔性关节的微分几何算法控制器设计被引量：7
《哈尔滨工程大学学报》2012年第11期1371-1376,共6页孙敬颋 史士财 王学飞 王达 刘宏 
国家"863"计划基金资助项目(2006AA04Z228)
大型空间机械臂负责空间站大型负载的运输、装配,而关节柔性会在一些工况下造成振动.因此设计了一种大型空间机械臂柔性关节控制器.针对谐波减速器的引入而带来的柔性,建立了柔性关节的动力学模型;采用基于微分几何反馈线性化方法对柔...
关键词：柔性关节模型 微分几何 反馈线性化 滑模控制 大空间机械臂 控制器设计 
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