孙敬颋

作品数：8被引量：49H指数：4
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发文主题：关节力矩传感器机械臂制动器机器人关节更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电气工程一般工业技术航空宇航科学技术更多>>
发文期刊：《电机与控制学报》《机器人》《华南理工大学学报（自然科学版）》《机械与电子》更多>>
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大型空间机械臂柔性关节的微分几何算法控制器设计被引量：7
《哈尔滨工程大学学报》2012年第11期1371-1376,共6页孙敬颋 史士财 王学飞 王达 刘宏 
国家"863"计划基金资助项目(2006AA04Z228)
大型空间机械臂负责空间站大型负载的运输、装配,而关节柔性会在一些工况下造成振动.因此设计了一种大型空间机械臂柔性关节控制器.针对谐波减速器的引入而带来的柔性,建立了柔性关节的动力学模型;采用基于微分几何反馈线性化方法对柔...
关键词：柔性关节模型 微分几何 反馈线性化 滑模控制 大空间机械臂 控制器设计 
大型空间机械臂关节力矩传感器的设计被引量：1
《机械与电子》2012年第10期61-64,共4页王学飞 史士财 孙敬颋 张飞 
设计了大型空间机械臂关节力矩传感器,采用Pro/E建立了弹性体的模型,使用ANSYS Workbench对弹性体进行了有限元分析,对比2种弹性体模型的灵敏度和线性度,最终选择剪切轮辐式弹性体;对设计的传感器进行标定,计算其静态特性指标,满足设计...
关键词：大型空间机械臂 力矩传感器 弹性体 标定 
大型空间机械臂制动器陶瓷摩擦副的研制被引量：3
《华南理工大学学报（自然科学版）》2012年第7期83-89,共7页孙敬颋 史士财 王达 张飞 陈泓 刘宇 刘宏 
国家"863"计划资助项目(2009AA043803)
根据大型空间机械臂制动时的安全需求,基于大型空间机械臂制动安全的数学模型,确定了制动器摩擦副的综合设计指标.以制动器力矩稳定性及寿命等为指标,计算了摩擦副的等效半径及喷涂厚度,设计了基于陶瓷材料的摩擦副.研制了陶瓷摩擦副制...
关键词：大型空间机械臂 制动器 陶瓷 摩擦副 
空间机械臂电磁制动器温升最优设计及热真空实验被引量：4
《机器人》2012年第2期170-175,共6页孙敬颋 史士财 陈泓 刘宏 
国家863计划资助项目(2006AA04Z228)
采用遗传算法几何惩罚函数的方法对空间机械臂制动器电磁线圈温升进行了优化设计.首先针对空间机械臂电磁制动器对电磁力、电流以及磁场强度的限制要求,以温升为目标推导出优化模型.然后针对优化模型约束非线性问题,提出遗传算法结合惩...
关键词：空间机械臂 制动器 线圈 温升 最优设计 热真空实验 
空间机械臂在轨快换高精度模块化关节的研制被引量：7
《四川大学学报（工程科学版）》2012年第1期209-214,共6页孙敬颋 史士财 郭闯强 刘宏 
科技部"863"计划资助项目(2006AA04z228)
研制了一种高输出力矩可实现高速比、高控制精度的在轨可维护模块化关节。首先对高负载空间机械臂进行了动力学仿真,计算出关节力矩需求。其次,确定直流无刷舵机串联谐波减速器的传动方案。直流无刷舵机本身的齿轮传动误差经过谐波传动...
关键词：空间机械臂 在轨快换 模块化 高精度 关节 
双通道多级旋转变压器的标定和基于BP神经网络的误差补偿方法被引量：3
《机械与电子》2011年第9期13-15,共3页张飞 史士财 孙敬颋 郭闯强 陈泓 刘宏 
通过高精度的编码器实现对旋转变压器的标定,为了提高旋转变压器的精度,提出了一种基于BP神经网络的误差补偿方法,用该网络对误差曲线进行训练,再将训练结果写入DSP程序中进行实时补偿。实验结果表明,通过该方法对误差进行补偿,可以将...
关键词：旋转变压器 零位误差 幅值误差 BP神经网络 
具有力矩传感器的柔性关节的振动抑制被引量：21
《机器人》2011年第4期449-454,共6页郭闯强 倪风雷 孙敬颋 刘宏 
国家863计划资助项目(2006AA04Z228);高等学校学科创新引智计划资助项目(B07018)
针对具有谐波减速器的柔性关节机器人容易产生振动的问题,设计了一种轮辐式力矩传感器.该力矩传感器安装于谐波减速器输出端和机器人臂杆之间,用于反馈机械臂反作用于关节的扭转力矩,从而能够直接获得关节的振动状态信息.基于该力矩传...
关键词：机器人 柔性关节 力矩传感器 振动抑制 前馈补偿 
空间机械臂关节容错控制系统研究被引量：5
《电机与控制学报》2011年第2期76-83,共8页郭闯强 倪风雷 孙敬颋 刘宏 
国家"863"计划资助项目(2006AA04Z228);高等学校学科创新引智"111"资助(B07018)
针对空间机械臂高可靠性要求,提出一种基于双绕组永磁同步电机的关节容错控制系统。与传统控制系统相比,该控制系统使得机械臂关节保持了较小的体积和重量,能够容忍主份和备份子系统之间发生多个不重叠故障,且能在单个子系统发生故障而...
关键词：空间机器人 模块化关节 故障检测 容错 
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