王学飞

作品数：2被引量：8H指数：1
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发文主题：机械臂反馈线性化关节模型控制器设计微分几何更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
发文期刊：《哈尔滨工程大学学报》《机械与电子》更多>>
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大型空间机械臂柔性关节的微分几何算法控制器设计被引量：7
《哈尔滨工程大学学报》2012年第11期1371-1376,共6页孙敬颋 史士财 王学飞 王达 刘宏 
国家"863"计划基金资助项目(2006AA04Z228)
大型空间机械臂负责空间站大型负载的运输、装配,而关节柔性会在一些工况下造成振动.因此设计了一种大型空间机械臂柔性关节控制器.针对谐波减速器的引入而带来的柔性,建立了柔性关节的动力学模型;采用基于微分几何反馈线性化方法对柔...
关键词：柔性关节模型 微分几何 反馈线性化 滑模控制 大空间机械臂 控制器设计 
大型空间机械臂关节力矩传感器的设计被引量：1
《机械与电子》2012年第10期61-64,共4页王学飞 史士财 孙敬颋 张飞 
设计了大型空间机械臂关节力矩传感器,采用Pro/E建立了弹性体的模型,使用ANSYS Workbench对弹性体进行了有限元分析,对比2种弹性体模型的灵敏度和线性度,最终选择剪切轮辐式弹性体;对设计的传感器进行标定,计算其静态特性指标,满足设计...
关键词：大型空间机械臂 力矩传感器 弹性体 标定 
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