过约束

作品数：136被引量：463H指数：11
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剪叉式过约束双环桁架可展天线机构的构型设计与自由度分析被引量：6
《机器人》2019年第3期362-371,383,共11页韩博 韩媛媛 许允斗 姚建涛 赵永生 
国家自然科学基金(51675458);河北省自然科学基金(E2017203335);河北省高等学校青年拔尖人才计划(BJ2017060)
基于过约束剪叉机构单元,构造了一种剪叉式过约束双环桁架可展天线机构作为星载天线支撑机构.首先,分析了剪叉式过约束双层环形桁架机构的构型机理及过约束特征,并对整体桁架机构进行了单元划分;考虑节点连接件的尺寸,推导出了此剪叉式...
关键词：过约束机构 剪叉机构 双层环形桁架 可展开天线 螺旋理论 
可实现空间取放作业的4自由度并联机器人机构综合被引量：6
《机器人》2007年第5期417-422,共6页郭盛 方跃法 
国家自然科学基金资助项目(50375001);教育部博士点基金资助项目(20050004038)
本文旨在解决非过约束4自由度并联机构综合这一机构学难题.在总结已有的4自由度并联机器人综合结果的基础上,结合运动子群的概念和螺旋理论的方法,技术性地解决了约束数目和支链数目之间存在的矛盾.利用解析的手段给出了一套全新的非过...
关键词：并联机器人 非过约束 4自由度 机构综合 
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