反步控制

作品数：449被引量：1690H指数：18
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模型补偿反步控制及其在四旋翼编队中的应用被引量：1
《电光与控制》2023年第12期24-30,50,共8页齐国元 邓嘉豪 
国家自然科学基金面上项目(61873186)。
针对多无人机受模型偏差和外部扰动导致的编队构型不稳定问题,提出一种模型补偿控制的思想,在此基础上设计基于补偿函数观测器(CFO)的模型补偿反步控制器并应用于编队协同控制,把编队协同控制问题转化为传统控制问题,实现多无人机在复...
关键词：四旋翼无人机 模型补偿反步控制 补偿函数观测器 编队抗干扰控制 虚拟结构法 
四旋翼无人机吊挂飞行减摆控制被引量：2
《电光与控制》2023年第8期74-79,95,共7页刘肩山 唐毅 谢志明 
湖南省自然科学基金联合基金项目(2019JJ70029);湖南省教育厅科学研究项目(22C1401)。
针对四旋翼无人机吊挂飞行系统存在模型偏差及外界干扰带来的位置跟踪和减摆控制难的问题,提出了一种基于补偿函数观测器的非线性控制方法。首先,建立了四旋翼无人机吊挂飞行系统动力学模型,并设计了补偿函数观测器对未建模动态和未知...
关键词：四旋翼无人机 吊挂飞行系统 补偿函数观测器 障碍Lyapunov函数 反步控制器 减摆控制 
滑模控制的四旋翼无人机拓展状态观测器设计被引量：4
《电光与控制》2023年第3期15-19,共5页胡竣耀 陈巧玉 童东兵 毛琦 
国家自然科学基金(61673257)。
针对带有扰动及不确定性的四旋翼无人机的稳定性问题,提出了一种基于滑模控制方法的拓展状态观测器。首先,根据机体坐标系和地面坐标系的转化,利用反步控制方法构造无人机的动力学模型;然后,设计拓展状态观测器,用来恢复系统的状态以及...
关键词：四旋翼无人机 拓展状态观测器 反步控制 滑模控制 
基于反步法的固定时间纯反馈非线性系统跟踪控制被引量：1
《电光与控制》2021年第6期33-37,51,共6页李品伟 代冀阳 应进 
国家自然科学基金(61663032,61663030)。
研究了固定时间控制在非线性纯反馈系统中的应用。为了解决传统反步法无法处理纯反馈系统的问题,引入了一种非传统的坐标变换。根据Lyapunov稳定性定理证明了所提出的控制算法可以确保系统在固定时间内跟踪到给定信号,且收敛时间与系统...
关键词：纯反馈非线性系统 固定时间控制 反步控制算法 跟踪控制 
基于FTDO的RLV再入段鲁棒容错姿态控制被引量：3
《电光与控制》2020年第3期46-51,共6页林海兵 都延丽 刘武 项凯 
国家自然科学基金(61304099);江苏省研究生科研与实践创新计划项目(KYCX18_0304)。
针对可重复使用运载器(RLVs)再入过程中的不确定、舵面失效及饱和的容错控制问题,提出了一种基于固定时间干扰观测器(FTDO)结合辅助抗饱和系统的反步控制策略。首先,设计一种基于超螺旋理论的固定时间干扰观测器,除保证对系统中干扰、...
关键词：可重复使用运载器 容错控制 反步控制 固定时间干扰观测器 变频干扰 抗饱和 
四旋翼飞行器自适应收缩反步控制被引量：2
《电光与控制》2020年第1期26-31,41,共7页张果 卢天秀 曹立佳 林达 
国家自然科学基金(11501391);四川省科技计划项目(19ZDZX0037);四川省智慧旅游研究基地规划项目资助(ZHZJ18-01);四川理工学院人才引进项目(2018RCL18)
针对四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,考虑模型参数不确定的情况,提出了一种基于收缩理论与反步法的四旋翼飞行器自适应控制算法。首先,介绍了基于微分几何的收缩理论并给出了四旋翼飞行器的动力学模型;然后,提出了一种自适应收缩反步控...
关键词：四旋翼飞行器 反步法 自适应控制 收缩理论 
输出误差受限的非线性系统模糊反步控制被引量：1
《电光与控制》2016年第9期11-18,共8页虞棐雄 王永超 张胜修 曹立佳 扈晓祥 
国家自然科学基金(61304001,61304239)
针对一类输出误差受限且输入具有饱和特性的非线性系统跟踪控制问题,提出了一种模糊反步自适应控制方法。采用Butterworth低通滤波器和模糊状态观测器对控制增益未知的非线性系统中的不可观测状态进行估计,采用约束Lyapunov函数对输出...
关键词：高超声速飞行器 模糊系统 反步控制 输出约束 输入受限 
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