非完整移动机器人

作品数：106被引量：605H指数：14
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基于选择策略的移动机器人视觉伺服镇定方法被引量：2
《系统科学与数学》2012年第6期750-767,共18页李宝全 方勇纯 张雪波 何万峰 
国家自然科学基金资助项目(60875055);教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目(20090031110035);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目
针对单目视觉非完整移动机器人系统,提出了一种基于选择策略的视觉伺服镇定控制方法.具体而言,首先在视觉位姿估计的基础上,将相对位置及指向角度作为系统误差量,利用Lyapunov方法设计了视觉镇定控制律;然后,为解决该控制律在某些初始...
关键词：非完整移动机器人 视觉镇定 选择策略 主动视觉 FOV问题. 
基于高斯伪谱的最优控制求解及其应用被引量：9
《系统科学与数学》2010年第8期1031-1043,共13页李树荣 韩振宇 于光金 
国家自然科学基金(60974039);国家科技重大专项(2008ZX05011)资助课题
研究一种基于高斯伪谱法的具有约束受限的最优控制数值计算问题.方法将状态演化和控制规律用多项式参数化近似,微分方程用正交多项式近似.将最优控制问题求解问题转化为一组有约束的非线性规划求解.详细论述了该种近似方法的有效性.作...
关键词：最优控制 高斯伪谱法 非完整移动机器人 路径规划. 
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