巡线机器人

作品数：189被引量：805H指数：16
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相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
相关作者：吴功平杜宗展高琦梁自泽李恩更多>>
相关机构：武汉大学山东大学国家电网公司中国科学院自动化研究所更多>>
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架空输电线路巡线机器人越障视觉伺服控制被引量：10
《机器人》2007年第2期111-116,共6页张运楚 梁自泽 谭民 叶文波 练波 
国家863计划资助项目(2005AA420060);现场总线北京市重点实验室开放资金资助项目
为解决巡线机器人越障问题,设计了基于图像的越障视觉伺服控制方案.采用傅里叶描述子构造了具有平移、旋转、尺度缩放及起始点不变性的轮廓形状特征向量,实现了驱动轮的识别;进而抽取图像特征和估计驱动轮—相线在图像空间中的相对位姿...
关键词：巡线机器人 视觉伺服 傅里叶描述子 越障 
基于结构约束的架空输电线路巡线机器人障碍识别被引量：24
《机器人》2007年第1期1-6,共6页张运楚 梁自泽 傅思遥 谭民 吴功平 
国家863计划资助项目(2005AA420060);现场总线北京市重点实验室开放资金资助项目
巡线机器人沿相线行走时必须探测识别各种障碍,并根据障碍类型规划越障行为.针对220 kV架空输电线路的结构特点,利用视觉传感器,设计了基于结构约束的障碍识别算法.算法利用图像的边缘信息,采用改进的基于存在概率图的圆/椭圆检测方法...
关键词：障碍识别 圆检测 巡线机器人 霍夫变换 输电线路 
基于规则库的巡线机器人自主越障动作规划被引量：20
《机器人》2005年第5期400-405,共6页李恩 梁自泽 谭民 
国家863计划资助项目(2002AA420110-4)
在电力线巡检机器人的控制系统中,采用分层规划的方式,利用产生式推理从行为规划的层次上进行在线规划,生成行为序列,然后将生成的行为序列与离线规划出的知识库相结合,生成自主越障的动作序列,实现机器人越障的自动控制.本文探讨了整...
关键词：巡线机器人 产生式推理 智能控制 
架空电力线路巡线机器人的研究综述被引量：126
《机器人》2004年第5期467-473,共7页张运楚 梁自泽 谭民 
国家 8 63计划资助项目 (2 0 0 2AA42 0 1 1 0 - 4 ) .
回顾了国内外架空电力线路巡线机器人的研究现状 ,分析了几种巡线机器人的结构特点及存在的问题 ,详细探讨了巡线机器人避障、工作电源及线路故障探测等关键技术 .最后 ,展望了架空线路巡线机器人的发展趋势和应用前景 .
关键词：巡线机器人 架空电力线 故障探测 避障 
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