巡线机器人

作品数：191被引量：808H指数：16
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相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
相关作者：吴功平杜宗展高琦梁自泽李恩更多>>
相关机构：武汉大学山东大学国家电网公司中国科学院自动化研究所更多>>
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巡线式激光雷达点云的电力线重构被引量：14
《测绘科学》2019年第5期171-176,190,共7页秦新燕 吴功平 彭向阳 麦晓明 雷金 
国家科技重大专项资助项目(2014ZX04015021);广东省智能机器人重大专项资助项目(2015B090922007);佛山市创新科研团队资助项目(2015IT100143);南方智谷引进团队项目(2015CXTD01)
针对高压输电线构造日趋复杂且向崎岖地形延伸,给电网的检测和重构带来的诸多挑战,该文基于巡线式激光雷达点云提出了一种电力线重构方法。该方法无须复杂的滤波算法就可以快速去除地面点;按照POS数据建立提取模型将电力线点划分到不同...
关键词：巡线机器人 激光雷达系统 电力线 提取 重构 
跨越式高压输电线路巡线机器人动力学研究被引量：3
《电子设计工程》2015年第21期5-8,共4页王婷 吴功平 
国家863项目(2006AA04Z202)
分析了跨越式高压输电线路巡线作业机器人的结构特征,采用D-H法构建巡线机器人空间坐标,用Lagrange方法建立了机器人机械臂的动力学模型。基于此动力学模型,对一种典型工况进行了机械臂各关节动力学逆问题仿真,通过给定已知运动轨迹对...
关键词：巡线机器人 D-H法 LAGRANGE方法 动力学仿真 
巡线机器人稳定成像控制系统设计被引量：1
《自动化与仪表》2015年第1期70-72,共3页王利华 
2011内蒙古自治区科技资助项目(20111424)
针对高压环境中巡线机器人上装载的光电成像设备,设计了高品质成像的稳定控制系统。该系统以陀螺稳定技术和电流反馈PI调节技术为主体,解决设备成像过程中的扰动和摆动问题,使测量仪器(主要是CCD相机、摄像机、红外热像仪等)获得稳定而...
关键词：巡线机器人 稳定成像 陀螺 电流反馈 
基于随机Hough变换的OPGW防震锤识别被引量：18
《黑龙江电力》2010年第1期1-2,5,共3页陈晓娟 吴英石 赵亮 
障碍物的检测与识别是OPGW光缆巡线机器人的关键技术。针对OPGW光缆上的障碍,提出了利用计算机视觉导航技术来检测识别障碍物的方法。对采集来的图像进行预处理后,利用随机Hough变换检测防震锤的圆形部分,对处理后的图像施加一定的形状...
关键词：巡线机器人 障碍物检测 随机HOUGH变换 OPGW光缆 电力系统 
高压巡线机器人
《走近科学》2006年第1期78-78,共1页
架空高压输电线路是保障电力系统正常运行的重要输电设备，但以往主要采用的人工巡线方法既费时又费力．而且还有不能到达的巡线盲区和安全隐患。为此，国家特将“高压巡线机器人”项目列入“863计划”，在无可借鉴成功经验的情况下由...
关键词：架空高压输电线路 巡线机器人 863计划 输电设备 正常运行 电力系统 安全隐患 武汉大学 成功经验 线方法 
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