巡线机器人

作品数：191被引量：808H指数：16
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相关作者：吴功平杜宗展高琦梁自泽李恩更多>>
相关机构：武汉大学山东大学国家电网公司中国科学院自动化研究所更多>>
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基于磁斥力补充升力的巡线机器人结构分析
《自动化技术与应用》2025年第4期151-153,共3页张智恒 郑嵘 尹莉君 朱小珑 王毛毛 
国网湖北省电力有限公司科技成果孵化转化项目(B315D021000D)。
针对我国国土面积辽阔,远距离输电线路成为必然选择。输电线路常在深山中,人迹罕至,所以采用机器人巡检线路为当前主流方式。但目前巡线机器人电池容量限制,导致工作效率不高,针对此问题,采用具有磁斥力补充升力功能的机器人巡检线路,...
关键词：高压输电线 巡线机器人 磁斥力 力学分析 现场试验运行 
基于物联网视觉巡线机器人的调试工具
《无线电》2023年第12期54-61,共8页崔长华 
巡线是机器人的基本功能之一,无论是光电巡线、电磁巡线还是视觉巡线,在项目调试阶段,都需要频繁地修改PID参数以达到最优。目前通常在计算机端修改参数,编译程序,然后下载到机器人的处理芯片中查看效果,频繁地重复操作,比较费时耗力。...
关键词：巡线机器人 调试工具 编译程序 视觉图像 物联网 处理芯片 计算机 优化算法 
飞走巡线机器人多模式切换混杂控制方法
《智能系统学报》2023年第6期1243-1258,共16页秦新燕 李惠东 冯天明 雷金 李博 李兆钧 张杰 王艳琦 贾文兴 
国家自然科学基金项目(62163032,62063030);兵团财政科技计划(2021DB003,2022CB011,2022CB002-07);兵团九师科技专项(2021JS008).
电力线所处环境恶劣,工况复杂,具柔索特性,对巡线机器人的稳定性和可靠性提出较大挑战,因此以飞走巡线机器人(flying-walking power line inspection robot,FPLIR)为研究对象,提出了一种多模式切换混杂控制方法。在FPLIR巡检工作原理基...
关键词：电力线 飞走巡线机器人 多模式切换 混杂控制 自动机 监测器 变论域模糊控制 模型预测 
高压输电线路巡线机器人目标自动识别跟踪方法被引量：2
《微型电脑应用》2023年第4期183-186,共4页李方 姜文东 付守海 贾绍春 
在巡线机器人目标自动识别跟踪方法中,转换图像信号时易产生噪声,影响识别跟踪结果的准确率。为此,设计了一种新的高压输电线路巡线机器人目标自动识别跟踪方法。首先采用卡尔曼滤波技术对图像进行滤波处理,然后根据Haar-Like特征将图...
关键词：巡线机器人 灰度图像 亮度特性 卡尔曼滤波 识别跟踪 
架空输电线巡线机器人耦合动力学建模与仿真分析被引量：2
《机械设计与制造工程》2023年第3期34-38,共5页付强 吴温翠 张国成 
为解决巡线机器人在柔性架空输电线上进行移动时会产生耦合振动的问题,基于刚柔耦合动力学,建立了巡线机器人在架空柔性输电线上移动的动力学模型,并使用广义α法对系统方程进行积分求解。仿真结果表明:巡线过程中机器人与输电线会产生...
关键词：架空输电线 巡线机器人 动力学建模 耦合振动 弹跳 
基于OpenMV的四足巡线机器人算法设计被引量：1
《自动化与信息工程》2022年第3期31-36,共6页赵晨曦 陈海龙 唐为浩 付晨 刘鑫慧 傅怀梁 
江苏省高等学校省级创新创业训练计划项目(202010304181H)。
四足机器人是足式机器人的典型代表,其仿生性强、结构简单。针对四足巡线机器人运动过程中,路径识别与跟踪存在识别率低、易受干扰、解算周期长等问题,在图像处理模块OpenMV基础上,提出特征点检测与线性回归法相结合的方法,对地面标识...
关键词：四足巡线机器人 OpenMV 线性回归 特征点检测 路径识别与跟踪 
自主越障巡线机器人控制系统设计被引量：1
《自动化与仪器仪表》2022年第5期57-62,共6页饶勇建 鲁彩江 杨宜儒 吴刚 付国强 
国家自然科学基金(52175486,52175519,51805457);四川省科技计划项目(2022YFG0218);流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金课题资助(GZKF-202104).
为了自主越障巡线机器人能够安全可靠地完成各项线上工作任务,将其控制系统整合划分为三个子系统:机载控制系统、远程上位机、实时视频传输系统,通过各子系统之间的通信、配合来提高系统整体的稳定性与可靠性。机载控制系统负责电机驱...
关键词：巡线机器人 控制系统 
基于极限学习机的高压输电线路障碍物识别方法被引量：3
《电子设计工程》2022年第3期84-88,93,共6页詹浩东 林勇 孙伟业 
针对高压线路障碍物识别模型精度较低和稳定性较差等问题,提出一种基于改进狮群算法优化的多核极限学习机(ILSO-MKELM)的障碍物识别方法。通过混沌、差分和模拟退火算法对原狮群算法(LSO)进行了改进。基于所提方法用高压线路上常见的数...
关键词：改进狮群算法 混合核极限学习机 分类器建模 巡线机器人 图像识别 
电力巡线机器人视频远程传输系统
《自动化与仪器仪表》2021年第10期174-177,182,共5页文屹 毛先胤 马晓红 吕乾勇 王云 华强 
高压输电线路大多布置在野外,经常受到恶劣气候环境的影响,容易出现导线断股、金具损坏、绝缘子劣化等问题,严重时甚至会导致导线断裂、绝缘子掉串,严重影响电网安全运行。电力巡线机器人主要用于对野外高压电力线损伤情况的探测,但目...
关键词：巡线机器人 4G UDP 视频传输 IPV6 
一种三臂式输电线路巡检机器人机械结构设计被引量：8
《自动化与仪器仪表》2021年第8期192-195,共4页毛先胤 马晓红 牛唯 许逵 李林峰 鲁彩江 
中国南方电网有限责任公司科技项目,输配电线路覆冰监测有效性提升技术研究(子课题3)(No.GZKJXM20191287)。
高压输电线路所处地形复杂,山区、森林是部分高压线路的必经地,并且部分地区由于冰雪覆盖导致工作人员以及巡线车辆很难到达。为保证高压输电线的正常运作以及解决人工巡线难度高、效率低等问题,提出了一种三臂式输电线路巡检机器人的...
关键词：高压输电线 巡线机器人 结构设计 越障 
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